[实用新型]可增大摩擦力的吸盘及吸附式自移动装置

权利要求书

1.一种可增大摩擦力的吸盘，包括吸盘本体（3），其特征在于：还包括摩擦垫（301,302），所述摩擦垫可随着吸盘放气而与作业面紧压，从而增大吸盘与作业面之间的摩擦力。

2.如权利要求1所述的可增大摩擦力的吸盘，其特征在于：所述摩擦垫（301）固定设置在所述吸盘本体（3）的内腔顶部。

3.如权利要求1所述的可增大摩擦力的吸盘，其特征在于：所述摩擦垫（301）固定设置在所述吸盘本体（3）的外侧。

4.如权利要求2或3所述的可增大摩擦力的吸盘，其特征在于：所述摩擦垫（302）的形状为圆环状。

5.如权利要求2或3所述的可增大摩擦力的吸盘，其特征在于：当所述摩擦垫（302）与作业面分离时，将所述摩擦垫的高度设置为高出吸盘底面5mm。

6.如权利要求1至3任一项所述的可增大摩擦力的吸盘，其特征在于：在所述摩擦垫（301,302）的接触表面上设置压纹。

7.如权利要求1至3任一项所述的可增大摩擦力的吸盘，其特征在于：所述摩擦垫（301,302）的材质为橡胶，优选为氯丁胶。

8.一种吸附式自移动装置，包括机体、驱动单元和控制单元，机体底部设有吸盘，所述吸盘通过抽气管与真空源连接，控制单元控制驱动单元驱动机体移动，其特征在于，机体底部设有摩擦垫，所述摩擦垫能够随着吸盘放气而与作业面紧压，从而增大机体与作业面之间的摩擦力。

9.如权利要求8所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述摩擦垫固定设置在所述吸盘的内腔顶部。

10.如权利要求8所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述摩擦垫固定设置在吸盘外侧，并与机体固定。

11.如权利要求8所述的吸附式自移动装置，其特征在于，还包括设置在机体底部实现吸附式自移动装置转向的旋转机构，所述旋转机构包括：大齿轮，与所述大齿轮啮合的小齿轮以及驱动所述小齿轮的驱动机构，所述小齿轮与所述机体固定连接，所述大齿轮与所述吸盘固定连接，所述摩擦垫设置在吸盘的内腔顶部和/或外侧，并与大齿轮固定。

12.如权利要求8至11任一项所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述摩擦垫的材质为橡胶，优选为氯丁胶。

13.如权利要求8至11任一项所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述摩擦垫的接触表面上设置压纹。

14.如权利要求8至11任一项所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述吸附式自移动装置还包括设置在机体底部的行进轮，行进轮受驱动单元驱动使清洁机器人行走。

15.如权利要求8至11任一项所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述机体为分体式结构，包括：前机体和后机体，前机体和后机体之间通过驱动组件连接，驱动组件与驱动单元连接，驱动前机体和后机体相对作业面移动行走。

16.如权利要求15所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述驱动组件为：丝杠或螺杆副、齿轮齿条副或者气缸活塞副。