[实用新型]一种气动六足爬行装置

权利要求书

1.一种气动六足爬行装置，包括第一机架（1）、第二机架（2）、第三机架（3）、第一机架铰链（4）、第二机架铰链（5）、第一伸缩气缸（6）、第二伸缩气缸（7）、第三伸缩气缸（8）、第四伸缩气缸（9）、一号足（10）、二号足（11）、三号足（12）、四号足（13）、五号足（14）、六号足（15），其特征在于：第一机架（1）与第二机架（2）通过第一机架铰链（4）连接，第二机架（2）与第三机架（3）通过第二机架铰链（5）连接，第一伸缩气缸（6）与第二伸缩气缸（7）的缸体分别通过铰链安装在第一机架（1）和第二机架（2）上，气缸活塞端部固定连接，第三伸缩气缸（8）与第四伸缩气缸（9）的缸体分别通过铰链安装在第二机架（2）和第三机架（3）上，气缸活塞端部固定连接，一号足（10）和六号足（15）通过铰链安装在第一机架（1）两侧，二号足（11）和五号足（14）通过铰链安装在第二机架（2）两侧，三号足（12）和四号足（13）通过铰链安装在第三机架（3）两侧。

2.如权利要求1所述的一种气动六足爬行装置，其特征在于：所述一号足（10）包括转向气缸（101）、转向支架（102）、第一球形关节（103）、第二球形关节（1013）、连接轴（105）、大腿支架（1012）、大腿气缸支架（104）、大腿（1010）、小腿（108）、大腿气缸（106）、小腿气缸（109）、大腿铰链（1011）、小腿铰链（107），转向气缸（101）、第一球形关节（103）和第二球形关节（1013）固定安装在第一机架（1）上，连接轴（105）安装在第一球形关节（103）和第二球形关节（1013）的球形头中，转向支架（102）、大腿支架（1012）和大腿气缸支架（104）固定在连接轴（105）上，大腿（1010）一端通过大腿铰链（1011）安装在大腿支架（1012）上，另一端通过小腿铰链（107）与小腿（108）端部连接，大腿气缸（106）的缸体通过铰链安装在大腿气缸支架（104）上，活塞通过球形关节与大腿（1010）连接，小腿气缸（109）的缸体通过铰链安装在大腿（1010）上，活塞通过球形关节与小腿（108）连接，所述二号足（11）、三号足（12）、四号足（13）、五号足（14）、六号足（15）与一号足（10）结构相同。