[实用新型]三次元驱动机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机械手领域，尤其涉及一种三次元驱动机构。

背景技术

在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械手已经广泛应用于生活中的各个领域，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

但是，现有的工业机械手的驱动机构存在结构复杂、维护困难、运动误差大及功能单一的缺点，仅能实现单轴或二轴驱动，使得机械手的工作极为不稳定，大大影响了机械手所移送的工件的加工质量，已经远远满足不了自动化生产的发展趋势，严重影响了加工过程自动化和无人化生产的发展。

因此，急需要一种三次元驱动机构来克服上述存在的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单紧凑、易维护、运动精度高、能够实现三轴联动驱动及功能完善的三次元驱动机构。

为实现上述的目的，本实用新型提供了一种三次元驱动机构，安装于伺服送料机械手中驱使手臂的多工位移动，其中，该三次元驱动机构包括机架、第一驱动器、第一滑座、第二驱动器、第二滑座、第三驱动器及第三滑座，所述第一驱动器、第二驱动器及第三驱动器均固定安装于所述机架上，所述第一滑座连接于所述第一驱动器的输出端，所述第二滑座连接于所述第二驱动器的输出端、所述第三滑座连接于所述第三驱动器的输出端，所述第一驱动器驱使所述第一滑座沿水平方向滑动，所述第二驱动器驱使所述第二滑座沿垂直于所述第一滑座的滑动方向滑动，所述第三驱动器驱使所述第三滑座沿垂直于所述第一滑座及第二滑座的滑动方向滑动，所述手臂连接于所述第一滑座、第二滑座及第三滑座，所述第一滑座、第二滑座及第三滑座带动所述手臂沿上述三个相互垂直的方向移动。

较佳地，所述三次元驱动机构还包括第一螺杆及第一导轨，所述第一螺杆平行于所述第一滑座的滑动方向设置，且所述第一螺杆连接于所述第一驱动器的输出端，所述第一滑座的底部呈螺纹套设于所述第一螺杆，所述第一导轨沿平行于所述第一螺杆的方向固定设于所述机架上且分别位于所述第一螺杆的两侧，所述第一滑座的底部还设有与所述第一导轨滑动配合的第一滑块。

较佳地，所述第一滑座固定设有平行于所述第二滑座的滑动方向的第一滑杆，所述第一滑杆滑动设有第四滑座，所述第四滑座固定设有平行于所述第三滑座的滑动方向的第二滑杆，所述手臂滑动设于所述第二滑杆。

较佳地，所述三次元驱动机构还包括驱动齿轮、条形齿及第二导轨，所述驱动齿轮连接于所述第二驱动器的输出端，所述条形齿平行于所述第二滑座的滑动方向且与所述驱动齿轮相互啮合的设于所述驱动齿轮的上下两侧，且所述条形齿远离所述驱动齿轮的一端固定连接于所述第二滑座，所述第二导轨沿平行于所述条形齿的方向设于所述机架上，所述第二滑座固定设有与所述第二导轨滑动配合的第二滑块，所述手臂连接于所述第二滑座的顶端。

较佳地，所述三次元驱动机构还包括第二螺杆及第三导轨，所述第二螺杆平行于所述第三滑座的滑动方向设置，且所述第二螺杆连接于所述第三驱动器的输出端，所述第三滑座的侧部呈螺纹套设于所述第二螺杆，所述第三导轨沿平行于所述第二螺杆的方向固定设于所述机架上且分别位于所述第二螺杆的两侧，所述第三滑座还设有与所述第三导轨滑动配合的第三滑块。

较佳地，所述三次元驱动机构还包括第四导轨及第三滑杆，所述第四导轨沿平行于所述第二导轨的方向设于所述第三滑座，所述第三滑杆呈平行于所述第二螺杆设置，且所述第三滑杆的底端具有与所述第四导轨滑动配合的第四滑块，所述第三滑杆的顶端具有一承载座，所述手臂呈滑动的承载于所述承载座，所述第二滑座还固定设有滑套，所述滑套呈滑动的套设于所述第三滑杆。

较佳地，所述手臂沿平行于所述第一螺杆的方向滑动的承载于所述承载座。

较佳地，所述机架上还设有第四驱动器，所述第四驱动器的输出端连接于所述第三滑座，所述第四驱动器驱使所述第三滑座沿平行于所述第二螺杆的方向滑动。

较佳地，所述第四驱动器为直线驱动器，所述第四驱动器沿平行于所述第二螺杆的方向固定设于所述机架上。

较佳地，所述第一驱动器、第二驱动器及第三驱动器均为旋转驱动器。