[实用新型]夹爪装置

权利要求书

1.一种夹爪装置，安装于机械手中对工件进行夹持取放操作，其特征在于，包括至少两个驱动臂及至少两个夹爪机构，所述夹爪机构设于所述驱动臂，位于所述至少两个驱动臂上的所述夹爪机构相互配合形成一夹爪组，所述夹爪组中的至少一个所述夹爪机构还设有用于感应所述工件的感应组件，所述驱动臂驱使所述夹爪组的夹爪机构相互靠近以夹紧所述工件或相互远离以释放所述工件。

2.如权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪装置包含两个所述驱动臂，且两个所述驱动臂呈相互平行且可相互靠近或远离的设置；所述夹爪组包含两个所述夹爪机构，且所述夹爪组中每一个所述夹爪机构对应的设置于两个所述驱动臂中的一者，所述夹爪组的两个所述夹爪机构呈相对设置。

3.如权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪组的两个夹爪机构均设有所述感应组件。

4.如权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪机构包括安装座、连接臂及前爪，所述安装座安装于所述驱动臂上，且所述安装座伸出所述驱动臂的长度呈可调节设置；所述连接臂设于所述安装座上，且所述连接臂伸出所述安装座的长度呈可调节设置；所述前爪设于所述连接臂，且所述前爪伸出所述连接臂的长度呈可调节设置。

5.如权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述安装座通过第一螺栓设于所述驱动臂，且所述安装座还开设有供所述第一螺栓滑动穿置的第一滑动槽。

6.如权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述连接臂通过第二螺栓及第二夹紧件设于所述安装座，且所述连接臂还开设有供所述第二螺栓活动穿置的第二滑动槽。

7.如权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述前爪通过第三螺栓及第三夹紧件设于所述连接臂，且所述前爪及所述第三夹紧件之间还抵接有第一弹性件，所述第一弹性件恒驱使所述前爪朝远离所述连接臂方向移动，所述前爪还开设有供所述第三螺栓活动穿置的第三滑动槽。

8.如权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述感应组件包括支撑块、感应杆、第二弹性件及感应开关，所述支撑块设于所述连接臂，所述感应杆滑动的设于所述支撑块，所述第二弹性件抵接于所述感应杆及所述支撑块之间，所述感应开关设于所述安装座，所述前爪远离所述连接臂的一端形成一用于夹持所述工件夹持部，所述感应杆的前端凸伸出于所述夹持部形成一用于抵触所述工件的抵触部，所述感应杆的末端呈靠近所述感应开关的感应区，所述第二弹性件驱使所述感应杆具有恒远离所述感应开关的感应区的趋势。

9.如权利要求8所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹持部具有一与所夹持的所述工件尺寸相配合的弧形结构，且所述前爪在所述弧形结构的中部形成有供所述抵触部移动用的避让槽。

10.如权利要求8所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹持部具有一与所夹持的所述工件尺寸相配合的夹角结构，且所述前爪在所述夹角结构的中部形成有供所述抵触部移动用的避让槽。