[实用新型]一种结构紧凑的谐波减速器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种谐波减速器，具体涉及地是一种结构紧凑的谐波减速器。

背景技术

目前世界上研制的最先进的仿真机器人的传动部分，其在腿部、手臂、手指、躯干处均采用的是谐波减速器。而机器人手指关节的外形结构的限制，其内部可供减速器安装使用的空间受到了极大的限制，我们研制的微型谐波减速器可广泛使用。我司设计的谐波减速器其在总体积和重量方面相对于原有的谐波减速器都进行大幅下降，把其应用到月球车、人造卫星、导弹、火箭、空间机械臂等对质量和体积空间大小有要求的项目上具有重要意义。

实用新型内容

本实用新型目的是为了克服现有技术的不足而提供一种结构紧凑的谐波减速器。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种结构紧凑的谐波减速器，包括外壳，所述外壳内设置有波发生器、内齿轮、外齿轮和输出轴，所述内齿轮由可产生弹性变形的薄壁齿轮构成；所述波发生器上套装有滚动轴承，且所述滚动轴承与内齿轮的内壁相互紧压；所述内齿轮与输出轴之间通过螺丝连接在一起，且当波发生器发生转动时，其内齿轮上的齿与固定在外壳上外齿轮的齿之间的啮合状态依次在啮入、啮合、啮出和脱开这四种状态中进行循环变化。

进一步地，所述输出轴与外壳之间设置有四点角接触球轴承。

进一步地，该谐波减速器的外壳由铝合金的材质制成。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

本实用新型所述的结构紧凑的谐波减速器结构紧凑，体积小，重量轻，但承载能力大；同时该谐波减速器在使用的过程中，其运动精度高，运动平稳，无冲击，噪音小，传动效率高；并在相同速比的基础上与其他传动机械相比，该谐波减速器的谐波传动由于运动部件数量少，因此效率高。

附图说明

下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：

附图1为本实用新型所述结构紧凑的谐波减速器结构示意图的剖视图；

其中：1、外壳；2、波发生器；3、内齿轮；4、外齿轮；5、输出轴；6、滚动轴承；7、四点角接触球轴承。  

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

在机器人的实际应用中正常比例的谐波减速器通常不能满足机器人减速环节的安装空间的要求，实际经验表明在保持谐波减速器的性能不变的前提下使用微型谐波减速器，相比正常的谐波减速器的结构更紧凑，体积更小，质量更轻。

如附图1所示的一种结构紧凑的谐波减速器，包括外壳1，所述外壳1内设置有波发生器2、内齿轮3、外齿轮4和输出轴5，所述内齿轮3由可产生弹性变形的薄壁齿轮构成；所述波发生器2上套装有滚动轴承6，且所述滚动轴承6与内齿轮3的内壁相互紧压；所述内齿轮3与输出轴5之间通过螺丝（图中未示出）连接在一起，且当波发生器2发生转动时，其内齿轮3上的齿与固定在外壳1上外齿轮4的齿之间的啮合状态依次在啮入、啮合、啮出和脱开这四种状态中进行循环变化。

本实用新型所述的结构紧凑的谐波减速器在使用的过程中，其动力由波发生器2输入，与内齿轮3一体设置的输出轴5输出，其波发生器2的输出与输出轴5的转动方向相反。其在具体使用的过程中，波发生器2装入到内齿轮3后，其套装有的滚动轴承6挤压内齿轮3，迫使内齿轮3的剖面由原先的圆形变成椭圆形，这种结构的内齿轮3其长轴两端附近的齿与外齿轮4的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与外齿轮A完全脱开，在内齿轮3周长上的其他区段的齿处于啮合或者脱离的过渡状态。当波发生器2进行连续转动时，内齿轮3的变形不断改变，使内齿轮3与外齿轮4的啮合状态也不断改变，具体由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，这样周而复始地进行下去，从而实现内齿轮3相对外齿轮4沿波发生器2相反方向的缓慢旋转,以达到输出轴5的传动。

本实用新型的内齿轮3与输出轴5之间通过螺丝连接，这样所对应的输出轴5的长度更短，进而其所要求的安装空间更小，同时也可以在输出轴5上设置方便客户端安装的螺纹（图中未示出），使得该结构紧凑的谐波减速器整体结构更加紧凑。该结构紧凑的谐波减速器结构紧凑，体积小，重量轻，但承载能力大，因为其在传动的同时内齿轮3与外齿轮4之间啮合的齿数，为其承受载荷时所承受的齿数，这样在设计的时候可以把内齿轮3与外齿轮4工作时啮合的齿轮数增大，以提高该精密型谐波减速器的承载能力。同时该谐波减速器在使用的过程中，其运动精度高，运动平稳，无冲击，噪音小，传动效率高；并在相同速比的基础上与其他传动机械相比，该谐波减速器的谐波传动由于运动部件数量少，因此该结构紧凑的谐波减速器的传输效率更高。