[实用新型]一种单臂多机自动化送料机械手

权利要求书

1.一种单臂多机自动化送料机械手，包括若干台压机，其特征在于：每两相邻压机间均设置有辅助工作台，首台压机工作台前、末位压机工作台后还各设有一个辅助工作台，在压机工作台和辅助工作台的前侧设置有横梁，该横梁通过驱动机构完成竖直方向的Z轴驱动和水平方向的X轴驱动，在横梁上还对应压机工作台和辅助工作台设置有端拾器。

2.根据权利要求1所述的一种单臂多机自动化送料机械手，其特征在于：所述驱动机构包括一个主驱动机构和若干辅助驱动机构，该辅助驱动机构的数量与压机台数相同，所述主驱动机构设置于整线的中部，辅助驱动机构均匀分布于主驱动机构两侧，相邻两个驱动装置的间距等于压机排列间距。

3.根据权利要求2所述的一种单臂多机自动化送料机械手，其特征在于：所述主驱动机构包括安装在主驱动架上的Z轴驱动装置、安装在主升降板上的X轴驱动装置，辅助驱动机构包括安装在辅助驱动架上的Z轴驱动装置。

4.根据权利要求3所述的一种单臂多机自动化送料机械手，其特征在于：所述X轴驱动装置包括X轴伺服电机、与该X轴伺服电机轴连接的X轴精密减速机、被X轴伺服电机控制连接的X轴驱动齿轮，与该X轴驱动齿轮配合使用的复合齿条的直线导轨通过连接座刚性连接在横梁的下侧，所述横梁下侧对应辅助驱动装置位置还设置有X轴辅助直线导轨及其安装座；所述Z轴驱动装置包括Z轴伺服电机，与该Z轴伺服电机轴连接的Z轴精密减速机、被Z轴伺服电机控制连接的Z轴驱动齿轮，与该Z轴驱动齿轮配合使用的齿条刚性连接在升降板上。

5.根据权利要求4所述的一种单臂多机自动化送料机械手，其特征在于：所述X轴向上复合齿条的直线导轨上设置有与其滑动配合的X轴直线导轨滑块，X轴直线导轨滑块固定在主升降板顶部；X轴辅助直线导轨上设置有与其滑动配合的X轴辅助滑块，X轴辅助滑块与辅助升降板刚性连接，Z轴向直线导轨上设置有Z轴直线导轨滑块，其中与主驱动架上直线导轨配合的滑块与主升降板刚性连接，与辅助驱动架上直线导轨配合的滑块与辅助升降板刚性连接。

6.根据权利要求4所述的一种单臂多机自动化送料机械手，其特征在于：所述Z轴向直线导轨的上下两端分别安装有上限位座和下限位座，Z轴直线导轨滑块在上限位座和下限位座之间的Z轴直线导轨上相对滑动。

7.根据权利要求4所述的一种单臂多机自动化送料机械手，其特征在于：所述X轴精密减速机安装在X轴减速机座上，Z轴精密减速机安装在Z轴减速机座上。

8.根据权利要求3～6中任一所述的一种单臂多机自动化送料机械手，其特征在于：所述驱动机构内竖直的Z轴方向上各对称设置一对平衡缸，该平衡缸的活塞杆通过浮动接头与连接座连接；该平衡缸缸体固定在驱动架上，该平衡缸连接座设置在升降板上，即主驱动架内侧的平衡缸连接座设置在主升降板上，辅助驱动机架内侧的平衡缸连接座设置在辅助升降板上。