[实用新型]机械手自重式夹持机构

说明书

技术领域

本实用新型属于机械装置领域，具体涉及一种机械手自重式夹持机构。

背景技术

机械手是机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，广泛应用于机床加工工件的装卸以及装配作业，机械手通常包括执行机构、传动系统、控制系统和辅助机构，机械手的夹持机构属于执行机构。

现有的机械手夹持机构夹持工件时，夹持的动力主要来源于气缸或液压缸，对于较重的工件，夹持工件的力不够。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种机械手自重式夹持机构，该夹持机构在夹持工件时，能部分利用工件的自重，对较重的工件进行夹持。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：机械手自重式夹持机构，包括手腕、手指和液压缸，其中，所述手指包括配合夹持工件的左手指和右手指，两者的下端均设有钩头，所述左手指和右手指上部为相互啮合的齿轮；齿轮中心与手腕转动连接；左手指或右手指上部设有转动柄，所述转动柄上端与液压缸的活塞杆铰接。

采用上述技术方案时，液压缸的活塞杆驱动手柄朝远左手指一侧摆动时，与转动柄连接的右手指的齿轮转动，此时右手指的齿轮驱动左手指的齿轮转动，两个手指下端向内摆，即可夹持工件，两个手指上的钩头将工件钩住，工件施加于钩头上的分力使两个手指均内摆，工件越重，两个手指夹持工件的力越大；液压缸的活塞杆驱动手柄近左手指一侧摆动时，与转动柄连接的右手指的齿轮转动，同时右手指的齿轮驱动左手指的齿轮转动，两个手指下端向外摆，即可松开工件。本实用新型能利用工件施加于手指上的压力作为夹持工件的夹持力，所以能够夹持较重的工件。

进一步，所述液压缸远活塞杆一端悬挂于手腕上，转动柄摆动时，会推动液压缸的活塞杆上下摆动，液压缸悬挂的方式允许液压缸上下摆动，有利于保护液压缸。

进一步，所述转动柄沿右手指上部齿轮的径向设置，转动柄绕右手指的齿轮中心转动，所以转动柄沿齿轮径向设置具有最大的力臂，右手指转动最省力。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

图1是本实用新型机械手自重式夹持机构实施例的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，一种机械手自重式夹持机构，包括手腕1、手指和液压缸2，液压缸2远活塞杆21一端悬挂于手腕1上，其中，所述手指包括配合夹持工件8的左手指6和右手指3，两者的下端均设有钩头4，所述左手指6和右手指3上部为相互啮合的齿轮5；齿轮5中心与手腕1转动连接；左手指6或右手指3上部设有转动柄7，所述转动柄7上端与液压缸2的活塞杆21铰接。

如图1所示，图示为手指处于夹持工件8的状态。液压缸2的活塞杆21驱动手柄朝右侧摆动时，与转动柄7连接的右手指3的齿轮5顺时针转动，此时右手指3的齿轮5驱动左手指6的齿轮5逆时针转动，两个手指下端向内摆，即可夹持工件8，两个手指上的钩头4将工件8钩住，工件8施加于钩头4上的分力使两个手指均内摆，工件8越重，两个手指夹持工件8的力越大；液压缸2的活塞杆21驱动手柄左侧摆动时，与转动柄7连接的右手指3的齿轮5逆时针转动，同时右手指3的齿轮5驱动左手指6的齿轮5顺时针转动，两个手指下端向外摆，即可松开工件8。

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。