[实用新型]电力管道线路巡检机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于电力工程领域，尤其是指一种电力巡检机器人。

背景技术

管道检修是电力系统领域中的一项难度较高的工作，通常使用常规的检修探测设备对管道进行检修，由于管道空间过于狭小，常规检修探测设备难以进入检修现场进行排查，另外，由于管道内路线复杂，给管道的探测和检修造成了很大的技术困难。

发明内容

本实用新型提供一种电力管道线路巡检机器人，以解决管道内路线复杂空间狭小，探测检修困难，常规检修探测设备难以进入检修现场进行排查的问题。

本实用新型的技术方案是：带摄相仪的机器人头部通过螺栓与相邻的机器人身体连接，相邻的两个机器人身体通过万向连接装置连接，履带通过机器人身体内部的传动装置与机器人身体连接；机器人身体由行走侧、双输出轴电机、轴承座、传动带、前进轮、轴承、传动滚轮、连接侧组成，四个行走侧依次固定连接组成四边形，连接侧与行走侧端部固定连接，轴承座与行走侧固定连接，双输出轴电机与轴承座固定连接，轴承与轴承座固定连接，传动滚轮通过轴与轴承转动连接，前进轮与行走侧底部转动连接，传动带与传动滚轮、前进轮绕接。

本实用新型的优点在于：结构新颖，计算机控制下可协调动作，相互配合，采用仿蛇形态，结构紧凑、体积小、重量轻、关节灵活、强度大、拆卸方便，安全可靠，电机线、传感器线排布规整，传动关系简洁明了，信息处理能力更加流畅稳定。此外，它还具有机器人拟蛇的特点，即运动范围大、避障能力强、可控性强、应用广泛、作业能耗低，在未来的电力管道巡检作业中能代替人类的体力劳动，降低危险事故的发生，保障人类的安全。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型机器人身体的内部结构示意图；

图3是本实用新型万向连接装置的放大图；

图4是本实用新型跨越沟槽的示意图；

图5是本实用新型翻越障碍的示意图；

图中，带摄相仪的机器人头部1、履带2、机器人身体3、万向连接装置4、外部框架301、双输出轴电机302、轴承座303、传动带304、前进轮305、轴承306、传动滚轮307。

具体实施方式

带摄相仪的机器人头部1通过螺栓与相邻的机器人身体3连接，相邻的两个机器人身体3通过万向连接装置4连接，履带2通过机器人身体3内部的传动装置与机器人身体3连接；机器人身体3由行走侧301、双输出轴电机302、轴承座303、传动带304、前进轮305、轴承306、传动滚轮307、连接侧308组成，四个行走侧301依次固定连接组成四边形，连接侧308与行走侧301端部固定连接，轴承座303与行走侧301固定连接，双输出轴电机302与轴承座303固定连接，轴承306与轴承座303固定连接，传动滚轮307通过轴与轴承306转动连接，前进轮305与行走侧301底部转动连接，传动带304与传动滚轮307、前进轮305绕接。

带摄相仪的机器人头部中有高清摄像仪器及CCD相机，可以实时传输数据与照片。万向连接装置内置有传动装置以及控制线路，机器人身体内部装置控制万向连接装置的运动，履带在机器人身体内部的电动机带动下运动，机器人身体在电动机的带动下做到上下左右四个方向的转动，从而实现该机器人在平整的路面行走，跨越沟槽时，机器人头部处于锁紧状态，翻越障碍，电动机带动万向连接装置向上运动，使该机器人前部上翘，当前部上翘高度足够时，调整电机转动方向，使其与地面接触，继续向前运动，之后各部分重复此过程，直到该机器人完全跨越障碍。