[实用新型]自适应直径管道机器人行走装置

权利要求书

1.自适应直径管道机器人行走装置，包括基体、基于基体设置的变径机构和基于变径机构设置的行走机构，其特征在于：所述基体为与管道轴向一致的桶体（1）；所述变径机构包括由变径电机（10）驱动的丝杆（11）、十字形移动架（12）、变径弹性支撑杆（8）和平行四边形连杆组件（7），所述丝杆（11）通过保持架（9）于桶体（1）轴线上定位安装，所述十字形移动架（12）于桶体（1）内通过固定于中心的螺母与丝杆（11）旋合，十字形移动架（12）的端头通过桶体（1）上对应开设的轴向槽伸出桶体（1）外，所述平行四边形连杆组件（7）于桶体（1）外对应于十字形移动架（12）的各端头设置，平行四边形连杆组件（7）的一端与桶体（1）铰连，所述变径弹性支撑杆（8）于平行四边形连杆组件（7）与十字形移动架（12）的端头之间设置并分别与两者铰连；所述行走机构包括轮子保持架（6）、行走轮架（5）和行走轮组件（3），所述轮子保持架（6）对应于各平行四边形连杆组件（7）设置并与平行四边形连杆组件（7）另一端铰连，若干前、后轴向排列的行走轮组件（3）对应于从轮子保持架（6）径向弹性伸出的行走轮架（5）上安装，所述行走轮组件（3）为行走轮与行走轮驱动电机的组合体，所述行走轮上安装有感应管道压力变化并控制变径电机（10）工作进而使变径机构适应管道直径变化的行走压力传感器。

2.根据权利要求1所述自适应直径管道机器人行走装置，其特征在于：所述行走轮组件（3）的前、后两头分别设置导向轮组件（2），所述导向轮组件（2）分别于从轮子保持架（6）斜向前方和斜向后方弹性伸出的导向轮架（4）上安装；所述导向轮组件（2）为导向轮与导向轮驱动电机的组合体，所述导向轮上安装有感应转弯管道并控制导向轮驱动电机和行走轮驱动电机同步增加转速的导向压力传感器。

3.根据权利要求2所述自适应直径管道机器人行走装置，其特征在于：所述导向轮架（4）的斜向伸出角度为60°～80°。

4.根据权利要求3所述自适应直径管道机器人行走装置，其特征在于：所述导向轮架（4）的斜向伸出角度为70°。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述自适应直径管道机器人行走装置，其特征在于：所述桶体（1）为圆筒。