[实用新型]四轮独立驱动转运小车

权利要求书

1.一种四轮独立驱动转运小车，包括一个载物台、一个电池和一个主控制器，其特征在于：所述的电池和主控制器固定设置在所述的载物台的底面中，载物台的底面中设置有四个轮式支撑装置，所述的四个轮式支撑装置呈矩形排列，任意一个轮式支撑装置均各自包括一个车轮、一个车轮支撑装置或者悬挂装置、一个车轮驱动机构、一个车轮安装座和一个车轮转向驱动机构，在任意一个轮式支撑装置中，所述的车轮支撑装置或者悬挂装置和车轮驱动机构均固定连接在车轮安装座上，所述的车轮设置在车轮支撑装置或者悬挂装置中，车轮驱动机构与车轮连接，车轮安装座通过转轴和推力轴承与载物台的底面连接，所述的车轮转向驱动机构固定设置在载物台的底面中，车轮转向驱动机构与车轮安装座连接，车轮驱动机构和车轮转向驱动机构中各自包括有一个电动机，所述的电动机的控制端各自连接到一个电机驱动器，所述的电机驱动器均通过电缆线连接到所述的电池和主控制器。

2.如权利要求1所述的四轮独立驱动转运小车，其特征在于：在任意一个车轮驱动机构中，电动机的输出轴均通过减速器、联轴器与车轮轴连接，或者均通过减速器和齿轮传动机构与车轮轴或者车轮体连接。

3.如权利要求1所述的四轮独立驱动转运小车，其特征在于：任意一个车轮安装座上均固定设置有一个蜗轮，在任意一个车轮转向驱动机构中，电动机的输出轴均通过减速器、联轴器与一个蜗杆连接，所述的蜗杆与所述的蜗轮啮合构成蜗杆蜗轮传动副。

4.如权利要求1所述的四轮独立驱动转运小车，其特征在于：车轮的旋转平面与车轮安装座的旋转平面垂直。

5.如权利要求2所述的四轮独立驱动转运小车，其特征在于：在任意一个车轮驱动机构中，电动机的输出轴与车轮轴或者车轮体之间设置有扭矩传感器，电动机的输出轴和车轮轴或者车轮体上各自设置有转速传感器，所述的扭矩传感器和转速传感器各自通过信号线连接到主控制器。

6.如权利要求1所述的四轮独立驱动转运小车，其特征在于：载物台的周边或者邻近其周边的底面或者顶面中设置有碰撞传感器或者距离传感器，所述的碰撞传感器或者距离传感器通过信号线连接到主控制器。

7.如权利要求1所述的四轮独立驱动转运小车，其特征在于：所述的主控制器中包括有主控电路板、加速度传感器、陀螺仪和磁场传感器，所述的主控电路板中设置有微处理器，所述的加速度传感器、陀螺仪和磁场传感器均通过信号线与所述的微处理器的信号输入端连接，主控电路板连接有输入装置。

8.如权利要求7所述的四轮独立驱动转运小车，其特征在于：所述的输入装置包括无线通讯接口。