[实用新型]挤压式架空电力线高粘度绝缘漆自动喷涂遥控机器人

说明书

技术领域

针对早期裸线形式的架空电力线，本实用新型涉及一种绝缘漆自动喷涂机器人，尤其涉及一种挤压式架空电力线高粘度绝缘漆自动喷涂遥控机器人。

背景技术

早期的架空电力线普遍采用裸线形式。在电力线上意外挂有风筝及塑料布等杂物，及绝缘子上的集尘在暴风雨或大雨时形成的泥流容易造成高压电力线之间的短路，从而引发意外断电等事故。

但目前普遍采用人工喷涂形式，存在效率低、速度慢、无法保证质量及绝缘效果差的缺点。同时，也易发人员意外中毒和伤亡事故。

经专利文献检索，除巡检机器人和输电线路防覆冰遥控自动喷涂机器人外，还未有类似的文献和新闻报道。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种能够在架空电力线上自动行走，并能够对电力线表面喷涂高粘度绝缘漆的挤压式架空电力线高粘度绝缘漆自动喷涂遥控机器人。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种挤压式架空电力线高粘度绝缘漆自动喷涂遥控机器人，包括移动车体，所述移动车体上部设有驱动轮3和从动滚轮4，还包括板载控制系统18、电源 模块8、电机驱动器7、压紧装置19、喷涂电机16、绝缘漆桶12、传动齿轮系统14、丝杠3和喷涂头2，所述喷涂头2和压紧装置19位于所述移动车体后部，所述喷涂电机16、绝缘漆桶12、传动齿轮系统14、丝杆3设于所述移动车体下部，所述板载控制系统18通过无线数传单元与地面控制系统通信；移动车体是喷涂机器人的骨架，是电源模块8、电机驱动器7、板载控制系统18、压紧装置19的安装载体；移动车体通过一个驱动轮3与从动滚轮4组成的悬挂驱动装置、两个从动滚轮4组成的悬挂从动装置悬挂在架空电力线1及配网导线上，所述电源模块8采用高性能锂离子充电电池或其他充电电池，为喷涂电机16、行走电机21、电机驱动器7和板载控制系统18提供所需电力，并由电力线1与喷涂电机16、行走电机21、电机驱动器7和板载控制系统18相连。

所述电机驱动器为行走电机21和喷涂电机16提供控制信号，由板载控制系统18控制，经由电力线1与喷涂电机16、行走电机21、板载控制系统18及电源模块8相连，电机驱动器7通过信号线与喷涂电机16及行走电机21相连，驱动喷涂电机16及行走电机21运动；直流无刷电机BLDC驱动芯片接收来自三极管转换电路的直流无刷电机霍尔信号，并产生相应的驱动信号，馈入MOSFET芯片，驱动直流无刷行走电机和喷涂电机运动。

所述板载控制系统18为电机驱动器7提供所需的使能、速度、方向等控制信号，通过电力线1与电源模块8及电机驱动器7相连，通过无线数传单元与地面控制系统实现控制数据及反馈数据的双向传输及交换；板载控制系统18的单片机MCU通过串口与无线数传模块通信，接收地面站发送的控制指令，并将行走电机21对应的脉冲速度信号发送给地面站。单片机MCU通过三极管转换电路与行走电机驱动器和喷涂电机驱动器相连，用于发送使能、速度、转向等信 号，并将行走电机驱动器反馈的速度脉冲信号馈入单片机MCU的计数器模块，实现脉冲信号计数和速度计算功能。

所述压紧装置19末端安装在移动车体上，上端与电力线1相接触。与驱动轮3同时压紧在电力线1上，为机器人行走提供一定的压紧力，防止机器人在架空电力线1及配网导线上的滑动。

所述喷涂电机16固定在下盖板15上，经齿轮传动带动丝杆3转动并上下移动，丝杆3传动时推动绝缘漆桶12末端的密封活塞，将绝缘漆经由绝缘漆出头9送至喷涂头2，是将绝缘漆从绝缘漆桶12输出至架空电力线1及配网导线的动力源；所述绝缘漆桶12固定在上盖板10及下盖板15之间，用于存储绝缘漆。通过丝杆3传动、齿轮传动系统14与喷涂电机16相连。在喷涂电机16转动时，经齿轮传动系统14及丝杆3传动将绝缘漆桶12中的绝缘漆输出至架空电力线1及配网导线。

所述传动齿轮系统14位于下盖板15下面，由与喷涂电机16相连的中心轮及与丝杆3相连的行星轮组成。在喷涂电机16转动时，与喷涂电机16相连的中心轮带动行星轮转动，行星轮再带动穿过其中心的丝杆3向上运动，丝杆3推动绝缘漆桶底部的密封活塞，将绝缘漆经固定在上盖板10上的绝缘漆出头9输出至架空电力线1及配网导线，实现绝缘漆喷涂功能；下连接板6经圆柱棍子轴承和传动轴与驱动上连接板5相连，驱动上连接板5经圆柱棍子轴承和传动轴与从动滚轮4相连。

所述下盖板15经支撑连杆11与上盖板10相连，上盖板10经中间连杆17和转轴与移动车体相连，形成机械一体结构。