[实用新型]巡检机器人及其行走机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人配件技术领域，特别涉及一种行走机构。本实用新型还涉及一种应用该行走机构的巡检机器人。

背景技术

在目前的电网系统中，巡检机器人是一种较为常见的巡检遥测设备，行走机构作为主要的结构组件，对巡检机器人的整体工作效果起到了至关重要的作用。而随着生产和使用需求的不断提高，人们对行走机构的性能也提出了更高的要求。

目前现有的巡检机器人，其行走机构通常采用简单的电机配合减速器并将动力输出至车轮的驱动方式，该种驱动方式虽然能够满足巡检机器人的基本工作需要，但其在转向和移动方向上均存在扭矩输出不足的现象，工作过程中要实现自如的前进、后退以及转向操作难度较大，尤其是在高负载情况下，其转向和移动作业更为困难。

因此，如何使得巡检机器人的转向和移动更加灵活是本领域技术人员目前需要解决的重要技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种行走机构，该行走机构能够使得巡检机器人的转向和移动更加灵活。本实用新型的另一目的是提供一种应用上述行走机构的巡检机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种行走机构，包括传动轴，所述传动轴的外端部同轴套装有轮毂，所述轮毂的外周部同轴套装有轮胎，所述传动轴的中部同轴套装有轴承座和减速箱，所述传动轴的一侧平行设置有电机减速器，所述电机减速器的输出端设置有与其同轴联动的第一齿轮，所述传动轴上同轴套装有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮；

所述传动轴的中部同轴套装有与所述轴承座相适配的第一圆锥滚子轴承，所述传动轴的内端部同轴套装有第二圆锥滚子轴承；

所述传动轴的中部分别同轴套装有与所述轴承座相适配的第一深沟球轴承、与所述减速箱的外端板相适配的第二深沟球轴承，所述传动轴的内端部分别同轴套装有与所述减速箱的内端板相适配的第三深沟球轴承和第四深沟球轴承，且所述第三深沟球轴承和所述第四深沟球轴承分别沿所述传动轴的轴向位于所述减速箱的内端板的两侧。

优选地，所述电机减速器的输出端同轴套装有与所述第一齿轮相配合的第一定位套筒。

优选地，所述传动轴的中部同轴套装有与所述第二齿轮相配合的第二定位套筒。

优选地，所述传动轴与所述轮毂之间通过花键相联动。

优选地，所述轮胎为实心轮胎。

本实用新型还提供一种巡检机器人，包括底盘，所述底盘上设置有相互配合的电机和行走机构，所述行走机构具体为如上述任一项所述的行走机构。

相对上述背景技术，本实用新型所提供的行走机构，包括传动轴，所述传动轴的外端部同轴套装有轮毂，所述轮毂的外周部同轴套装有轮胎，所述传动轴的中部同轴套装有轴承座和减速箱，所述传动轴的一侧平行设置有电机减速器，所述电机减速器的输出端设置有与其同轴联动的第一齿轮，所述传动轴上同轴套装有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮；所述传动轴的中部同轴套装有与所述轴承座相适配的第一圆锥滚子轴承，所述传动轴的内端部同轴套装有第二圆锥滚子轴承；所述传动轴的中部分别同轴套装有与所述轴承座相适配的第一深沟球轴承、与所述减速箱的外端板相适配的第二深沟球轴承，所述传动轴的内端部分别同轴套装有与所述减速箱的内端板相适配的第三深沟球轴承和第四深沟球轴承，且所述第三深沟球轴承和所述第四深沟球轴承分别沿所述传动轴的轴向位于所述减速箱的内端板的两侧。工作过程中，所述第一圆锥滚子轴承和所述第二圆锥滚子轴承能够显著提高所述行走机构的转向扭矩输出，从而使得巡检机器人的整个转向过程更加准确灵活；同时，所述第一深沟球轴承、所述第二深沟球轴承、所述第三深沟球轴承、所述第四深沟球轴承能够显著提高所述行走机构的移动方向上的扭矩输出，从而使得巡检机器人的整个移动过程更加灵活。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种具体实施方式所提供的行走机构的装配结构示意图；

图2为本实用新型一种具体实施方式所提供的巡检机器人的底盘部分的装配结构示意图。

具体实施方式

本实用新型的核心是提供一种行走机构，该行走机构能够使得巡检机器人的转向和移动更加灵活；同时，提供一种应用上述行走机构的巡检机器人。