[实用新型]一种复杂表面轮廓获取装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械设计技术，特别是一种复杂表面轮廓获取装置。

背景技术

复杂目标表面轮廓信息获取装置对机器人抓取，自动化装配等领域起到至关重要的作用。当前的研究方法一般采用激光扫描的方法获得表面形貌，获取系统除了激光发生器和高速摄像机之外，还需配套精度较高的水平位移工作台，由于工作过程中摄像机一直随激光发生器移动，造成摄像机标定困难，难以定位，不利于工程应用，并且该系统成本过高。

发明内容

为解决现有技术存在的上述问题，本实用新型要设计一种成本低、结构简单的复杂表面轮廓获取装置。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种复杂表面轮廓获取装置，包括平面工作台、支撑框架、体感器和计算机，所述的支撑框架放置在平面工作台上，所述的体感器安装在支撑框架上部的横杆上，体感器通过数据线与计算机连接；

所述的支撑框架是一个由直杆件和角接件构成的框架结构，主体是由12根直杆件组成的立方体框架，直杆件的端部通过角接件连接一起，立方体框架的上部通过两根竖杆固定一根横杆，所述的横杆上安装体感器；所述的体感器是kinect体感器。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

1、由于本实用新型采用支撑框架和kinect体感器作为深度和彩色图像获取装置的主体，结构简单，制造成本为同类表面轮廓获取装置的30%。

2、由于本实用新型采用的体感器位置固定，不需对体感器进行实时标定，且kinect体感器获取的彩色图像信息与深度图像信息在图像像素坐标系下一一对应，可为后期自动化应用提供更加鲁棒的信息。

附图说明

本实用新型仅有附图1幅。

图1是本实用新型的结构示意图。

图中：1-体感器；2-平面工作台；3-支撑框架；4-复杂表面物体；5-计算机。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行进一步地描述。如图1所示，一种复杂表面轮廓获取装置，包括平面工作台2、支撑框架3、体感器1和计算机5，所述的支撑框架3放置在平面工作台2上，所述的体感器1安装在支撑框架3上部的横杆上，体感器1通过数据线与计算机5连接；

所述的支撑框架3是一个由直杆件和角接件构成的框架结构，主体是由12根直杆件组成的立方体框架，直杆件的端部通过角接件连接一起，立方体框架的上部通过两根竖杆固定一根横杆，所述的横杆上安装体感器1；所述的体感器1是kinect体感器。

本实用新型工作时，采用铝制杆架和角接件构成一个支撑框架3，配合kinect体感器来探测复杂表面物体4的表面；通过计算机5来获取复杂表面物体4的表面信息。