[实用新型]一种用于机械臂的驱动装置

权利要求书

1.一种用于机械臂的驱动装置，其特征在于，包括用于驱动所述机械臂运动的驱动组件和用于控制所述驱动组件运动的电路气动组件；所述驱动组件包括支撑板和多个驱动单元，各所述驱动单元固定于所述支撑板的上表面且呈均匀布置，所述驱动单元包括具有输出法兰的微型电机，与所述输出法兰固定连接的驱动轮，以及用于执行带动所述机械臂运动的拉索装置，所述拉索装置包括拉索，所述拉索的一端与所述驱动轮固定连接，另一端与所述机械臂固定连接。

2.如权利要求1所述的用于机械臂的驱动装置，其特征在于，所述驱动轮上设有环绕其外周面的V型环槽，所述V型环槽用于缠绕并容置所述拉索。

3.如权利要求1所述的用于机械臂的驱动装置，其特征在于，所述驱动单元还包括与所述支撑板固定连接的支撑座，所述微型电机上固定连接有电机法兰，所述微型电机通过所述电机法兰固定连接于所述支撑座中。

4.如权利要求3所述的用于机械臂的驱动装置，其特征在于，所述驱动轮的外周套设有防护罩，所述防护罩通过紧固件与所述支撑座固定连接。

5.如权利要求1所述的用于机械臂的驱动装置，其特征在于，所述拉索装置还包括用于防护和支撑所述拉索运动的弹簧套管，用于支撑所述弹簧套管、并套设于其外壁上的塑胶套管，以及分别设置于所述塑胶套管两端的具有贯通的内孔的连接头，各所述连接头分别与所述弹簧套管的两端相抵接，且所述拉索穿过所述连接头的内孔和所述弹簧套管。

6.如权利要求5所述的用于机械臂的驱动装置，其特征在于，所述弹簧套管的直径大于所述连接头的内孔的孔径。

7.如权利要求6所述的用于机械臂的驱动装置，其特征在于，所述连接头上朝外伸出连接端，所述连接端外壁上环设有与所述塑胶套管内壁紧贴的倒钩状凸起，所述连接端插设于所述塑胶套管内并与所述弹簧套管抵紧。

8.如权利要求1～7任一项所述的用于机械臂的驱动装置，其特征在于，所述电路气动组件包括用于控制所述驱动组件运动的主控电路，用于与外部通信的通信模块，以及用于供电的外部供电端子，所述主控电路包括控制板。

9.如权利要求8所述的用于机械臂的驱动装置，其特征在于，所述电路气动组件还包括用于驱动柔性充气手臂运动的气动模块。

10.如权利要求9所述的用于机械臂的驱动装置，其特征在于，所述气动模块包括用于采集所述柔性充气手臂内气压的气压传感器模块、用于给所述气压传感器模块提供基准电压的稳压模块、用于给所述柔性充气手臂充放气的气泵组、用于控制所述气泵组开关的继电器模块、以及用于控制所述气泵组气路的电磁阀组。