[实用新型]角磨机的柔性自适应机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种角磨机，特别是涉及一种角磨机的柔性自适应机构。

背景技术

传统的机器人自动打磨工艺是按零件模型和打磨区域来示教机器人的运动轨迹，在打磨过程中，对于每件工件，机器人都是按固定的轨迹运行。但是在实际的打磨过程中，每件工件的自身尺寸及飞边毛刺都不一致，这会影响打磨质量。在遇到大的飞边毛刺时，角磨机很容易损坏。为提高机器人自动打磨工件的成品率、打磨质量的稳定性、角磨机的使用效率和寿命，有必要开发一种能够按遇到的飞边毛刺大小实时地调整角磨机打磨位置和姿态的机构，配合机器人对工件进行自动化打磨。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种角磨机的柔性自适应机构，其提高机器人自动打磨工件的成品率、打磨质量的稳定性、角磨机的使用效率和寿命。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：一种角磨机的柔性自适应机构，其特征在于，其包括第一固定板、第一封板、第二封板、第三封板、固定块、安装座、衬套、第一等高螺栓、气缸、连接头、第一连接架、第二连接架、第二等高螺栓、第一支撑板、第二支撑板、第四封板、夹块，第一固定板、第一封板、第二封板、第三封板依次连接组成一个箱体，固定块位于第一固定板和安装座之间，衬套安装在安装座上，第一等高螺栓位于衬套内，气缸安装在座的底端，气缸与连接头连接，连接头与第一连接架连接，第二等高螺栓与第一连接架固定，第二连接架与第一连接架相互平行，第一支撑板与第二连接架连接，第二支撑板位于第一支撑板的下方，一个角磨机位于第二支撑板和第四封板之间，夹块位于角磨机和第四封板之间。

本发明的积极进步效果在于：本发明通过保持恒定气压来保证恒定的打磨接触力，本发明柔性自适应机构保持力的大小根据工件的材质和刀具的切削参数进行设置，柔性自适应机构的柔性可以自动补偿工件自身的偏差，可以有效规避大的飞边毛刺对角磨机造成损坏和保证稳定的打磨质量。本发明柔性自适应机构能降低机器人运动轨迹的示教难度，提高实施的工作效率。

附图说明

图1为本发明角磨机的柔性自适应机构的结构示意图。

图2为本发明角磨机的柔性自适应机构发生柔性偏移后的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图给出本发明较佳实施例，以详细说明本发明的技术方案。

如图1和图2所示，本发明角磨机的柔性自适应机构包括第一固定板1、第一封板2、第二固定板3、第二封板4、第三封板5、固定块6、安装座7、衬套8、第一等高螺栓9、气缸10、连接头11、第一连接架12、第二连接架13、第二等高螺栓14、第一支撑板15、第二支撑板16、第四封板17、夹块18，第一固定板1、第一封板2、第二封板4、第三封板5依次连接组成一个箱体，固定块6位于第一固定板1和安装座7之间，衬套8安装在安装座7上，第一等高螺栓9位于衬套8内，气缸10安装在座7的底端，气缸10与连接头11连接，连接头11与第一连接架12连接，第二等高螺栓14与第一连接架12固定，第二连接架13与第一连接架12相互平行，第一支撑板15与第二连接架13连接，第二支撑板16位于第一支撑板15的下方，一个角磨机19位于第二支撑板16和第四封板17之间，夹块18位于角磨机19和第四封板17之间。

角磨机与工件接触，受到一定的打磨力，当打磨力小于气缸的保持力时，角磨机不偏移；当打磨力大于气缸的保持力时，角磨机发生偏移。气缸的保持力由电气比例阀可以实时精确地控制，电气比例阀为气压控制元件，位于控制箱中。平行四边形的连杆机构包括第一连接架12、第二连接架13通过第二等高螺栓14固定于第二固定板3上，通过第二等高螺栓14连接第一支撑板15。结合图1和图2可知，平行四边形的连杆机构确保角磨机是水平的偏移，保证角磨机不偏转。角磨机与工件接触的姿态将不发生变化。在遇到大的飞边毛刺时，角磨机通过柔性自适应机构，能实时地偏移，不损伤工件本体，提高机器人自动打磨工件的成品率。由于柔性自适应机构，也大大降低了角磨机所受的外力，提高了角磨机的使用效率和寿命。

本领域的技术人员可以对本发明进行各种改型和改变。因此，本发明覆盖了落入所附的权利要求书及其等同物的范围内的各种改型和改变。