[实用新型]下棋机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及棋类领域，并且更为具体地，涉及下棋机器人。

背景技术

棋类对弈作为高雅的运动具有悠久的历史。传统的棋盘需要两个人在一起，而且无法对整个下棋过程并进行记录，统计，共享和分析。

现有电子棋盘一般是在每个棋位下方放置压力/光电传感器，并将每个传感器与控制器（如，单片机）的IO口相连。当某个棋位放置了棋子时，就会被该棋位下的传感器检测到，进而将该变化传递至该传感器对应的IO口，从而实现下棋过程的记录。

但是现有的电子棋盘仅能记录下棋过程，无法实现真实棋盘上的人机对弈。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种下棋机器人，以实现真实棋盘上的人机对弈。

第一方面，提供一种下棋机器人，包括：机械臂，所述机械臂的末端与棋盘旁的基座连接，所述机械臂为平面2自由度机械臂，包括大臂和小臂，所述基座、所述大臂和所述小臂通过根关节和肘关节依次枢转连接，所述小臂的前端与所述取放子机构连接，其中，所述机械臂能够沿平行于棋盘上表面的第一平面运动；取放子机构，与所述机械臂的前端连接，所述取放子机构在所述机械臂的带动下走子或吃子。

结合第一方面，在第一方面的一种实现方式中，所述取放子机构包括：滑动机构，与所述机械臂的前端相连，能够沿垂直棋盘上表面的方向运动；柔性吸盘，位于所述滑动机构的前端，并与气泵和阀门相连，所述柔性吸盘在所述气泵和所述阀门的控制下吸合与放开棋子。

结合第一方面或其上述实现方式的任一种，在第一方面的另一种实现方式中，所述下棋机器人还包括上子机构，所述上子机构包括：存放棋子的储子仓，所述储子仓的一端设置有为所述取放子机构提供棋子的上子口；推送机构，所述推送机构与所述储子仓中的棋子接触，并将所述储子仓中的棋子推送至所述上子口。

结合第一方面或其上述实现方式的任一种，在第一方面的另一种实现方式中，还包括：摄像头，设置在棋盘的上方，且所述棋盘位于所述摄像头的视角内。图像处理器，与所述摄像头电连接，所述图像处理器从所述摄像头接收目标图像，并从所述目标图像中提取所述棋盘上棋子的分布位置信息。

结合第一方面或其上述实现方式的任一种，在第一方面的另一种实现方式中，所述摄像头具有连网功能。

结合第一方面或其上述实现方式的任一种，在第一方面的另一种实现方式中，还包括：具有网络接口的控制器，所述控制器通过所述网络接口接收网络端发送的控制信息，并根据所述控制信息控制所述机械臂和所述取放子机构走子和吃子。

本实用新型实施例中，通过机械臂和取放子机构的相互配合代替人走子和吃子，实现了人机对弈，提高了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是包含本实用新型实施例的下棋机器人的棋盘系统的示意性结构图。

图2是本实用新型实施例的取放子机构的示意性结构图。

图3是本实用新型实施例的上子机构的示意性结构图。

图4是本实用新型实施例的机械臂取子状态的示意图。

图5是本实用新型实施例的机械臂走子状态的示意图。

图6是包含本实用新型实施例的下棋机器人的棋盘系统的示意性结构图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本实用新型保护的范围。

应理解，本实用新型实施例适用于包括中国象棋、国际象棋、围棋、五子棋、跳棋等棋种在内的各种棋类游戏。

需要说明的是，本实用新型实施例中的棋位可指棋盘上用来放置棋子的位置。例如，在围棋的棋盘上，横竖线交叉的位置为棋位；在国际象棋中，横竖线围成的方格区域为棋位。

图1是包含本实用新型实施例的下棋机器人的棋盘系统的示意性结构图。在图1的棋盘系统包括：棋盘10、下棋机器人40和基座50。该下棋机器人40包括：

机械臂41，机械臂41的末端与棋盘10旁的基座50连接；