[实用新型]一种花田食用玫瑰花花瓣自动分捡机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种花田食用玫瑰花花瓣自动分捡机器人，属于农产品加工机械技术领域。

背景技术

食用玫瑰花是世界驰名的香料，又是熏茶、酿酒、食品和医药的配料，有舒气和血之功，而无温燥之弊，成为深受医患欢迎的名贵药材，经济价值很高。我国玫瑰花及其产品的开发、加工技术有了显著的发展。现行的玫瑰花初加工工艺都是采用人工采摘、手工分捡的方法，将采摘来的玫瑰花花瓣分离后加工成各种产品，费时费力，劳动量大。随着科学技术在农产品加工领域的不断推广，广泛应用农业机器人，降低劳动强度，提高经济效率将成为现代农业发展的必然趋势。目前针对苹果、柑橘、番茄等果蔬的自动加工机械研究较为广泛，而食用玫瑰花的相关研究尚且不足，有必要对食用玫瑰花的自动加工机械进行研究，从而实现玫瑰花采摘及其花瓣分捡的自动化。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供了一种花田食用玫瑰花花瓣自动分捡机器人，用于花田间的食用玫瑰花采摘及其花瓣分捡，实现玫瑰花初加工的自动化。

本实用新型技术方案是：一种花田食用玫瑰花花瓣自动分捡机器人，包括采摘部分、分捡部分、视觉部分、车轮31、底座39；所述采摘部分包括旋转刀片1、前滚轮Ⅰ2、前滚轮Ⅱ3、传送带Ⅰ4、传送带Ⅱ5、前臂支架6、中轴7、中轴齿轮8、后滚轮Ⅰ25、后滚轮Ⅱ26、后滚轮轴27、电动机28、电动机转轴29、传动带30、支架Ⅱ32、定轴33、从动轴承34、驱动轴35、驱动齿轮36、驱动轴承37，分捡部分包括夹持器导轨11、夹持器12、机械手13、机械手导轨14、支架Ⅰ15、机械手前臂16、机械手后臂17、载板架18、机械手轴承19、机械手定轴20、花瓣前载板21、花瓣后载板22、载板轴承23、载板定轴24、花托回收箱38，视觉部分包括摄像机支架9、CCD摄像机10。

所述可根据目标的方位、高度进行旋转和升降的底座39位于分捡机器人的底层，用于装载机器人的各个零部件，底座39前后设有车轮31，可实现机器人的行走，支架Ⅰ15固定在底座39上并位于电动机28与支架Ⅱ32的对侧，中轴7由装置向外伸出，用于延伸至花丛中进行作业，中轴7可根据距离目标的远近调整长短，以适应作业范围内不同目标的要求，中轴7前端设有可自由旋转的旋转刀片1、前臂支架6，前臂支架6固定于中轴7前端并向装置的前方倾斜至旋转刀片1上方，旋转刀片1刀片可自由旋转，切割待采摘的玫瑰花花梗，前臂支架6可在中轴7的转动控制下自由摆动，以适应不同姿态生长的玫瑰花，中轴7末端设有中轴齿轮8，中轴齿轮8与驱动轴承37上的驱动齿轮36啮合，旋转刀片1上方左右两侧的前臂支架6上分别安装有前滚轮Ⅰ2、前滚轮Ⅱ3，用于将待采摘的玫瑰花限制在二者之间的间隔处，对于玫瑰花大小符合采摘要求的可顺利卡放于传送带Ⅰ4、传送带Ⅱ5上，前滚轮Ⅰ2、前滚轮Ⅱ3分别与传送带Ⅰ4、传送带Ⅱ5连接，传送带Ⅰ4、传送带Ⅱ5的另一端分别连接至后滚轮Ⅰ25、后滚轮Ⅱ26，传送带Ⅰ4、传送带Ⅱ5为可根据中轴7的长短进行伸缩的传送带，后滚轮Ⅰ25与后滚轮Ⅱ26通过后滚轮轴27同轴心相连、且在电动机28的控制下旋转，电动机28安装于底座39上，电动机转轴29与后滚轮轴27同轴心，工作时可驱动后滚轮Ⅰ25、后滚轮Ⅱ26旋转，使传送带Ⅰ4、传送带Ⅱ5将采摘下的玫瑰花传送至夹持器12处，驱动轴承37与驱动轴35连接，驱动轴35垂直安装于支架Ⅰ15上，定轴33与驱动轴35同轴心，且固定在支架Ⅱ32上，定轴33与从动轴承34连接，定轴33垂直安装于支架Ⅱ32上，支架Ⅱ32固定安装在底座39上，与电动机28同侧，从动轴承34与电动机转轴29通过传动带30连接、其在电动机转轴29的驱动下转动。