[实用新型]机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节

权利要求书

1.一种机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节，其特征在于：包括磁流变离合器（15）、电机（13）、传动机构、第一杆（20）、第二杆（14）、扭转弹簧（17）及关节轴端盖（18），其中磁流变离合器（15）包括磁流变离合器输入轴（1）、线圈（21）、磁流变液（22）、磁流变离合器输出轴（19）及壳体，所述壳体安装在第二杆（14）上，所述磁流变离合器输入轴（1）及磁流变离合器输出轴（19）分别转动连接在壳体的两侧；所述电机（13）安装在第二杆（14）上，该电机（13）的输出轴通过所述传动机构与所述磁流变离合器输入轴（1）相连、带动磁流变离合器输入轴（1）旋转；所述线圈（21）安装在壳体内，所述壳体内充有磁流变液（22），通过调整线圈（21）通电电流的大小进而调整磁流变离合器输入轴（1）与磁流变离合器输出轴（19）之间的阻尼大小，进而实现磁流变离合器输入轴（1）与磁流变离合器输出轴（19）转速相同或相互脱离；所述关节轴端盖（18）与磁流变离合器输出轴（19）相连，第一杆（20）的一侧与所述关节轴端盖（18）连接，另一侧与所述磁流变离合器输入轴（1）转动连接；所述扭转弹簧（17）的一端安装在所述壳体上，另一端与磁流变离合器输出轴（19）相连。

2.按权利要求1所述机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节，其特征在于：所述壳体的一侧与第二杆（14）的一侧固接，壳体的另一侧固接有磁流变离合器连接端盖（16），并通过该磁流变离合器连接端盖（16）与所述第二杆（14）的另一侧固接；所述扭转弹簧（17）的一端安装在壳体固接磁流变离合器连接端盖（16）的一侧。

3.按权利要求1或2所述机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节，其特征在于：所述磁流变离合器输入轴（1）与磁流变离合器输出轴（19）同轴设置。

4.按权利要求1或2所述机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节，其特征在于：所述线圈（21）通电的电流与磁流变液（22）的粘性及磁流变离合器输入轴（1）与磁流变离合器输出轴（19）之间的阻尼大小均成正比。

5.按权利要求1所述机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节，其特征在于：所述第一杆（20）的另一侧安装有轴承座（4），该轴承座（4）通过轴承与所述磁流变离合器输入轴（1）转动连接，所述轴承的两侧分别通过安装在磁流变离合器输入轴（1）上的端盖及套筒定位。

6.按权利要求1所述机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节，其特征在于：所述传动机构为皮带传动机构，包括大同步带轮（5）、同步带（7）、小同步带轮（8）及小同步带轮轴（9），所述大同步带轮（5）与磁流变离合器输入轴（1）键连接，所述小同步带轮（8）的小同步带轮轴（9）与电机（13）的输出轴相连，所述大同步带轮（5）与小同步带轮（8）之间通过同步带（7）连接传动。

7.按权利要求6所述机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节，其特征在于：所述电机（13）通过电机轴承座（11）安装在第二杆（14）上，小同步带轮轴（9）通过轴承与所述电机轴承座（11）转动连接，并通过轴承端盖（10）及小同步带轮轴（9）上的轴肩定位。

8.按权利要求6所述机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节，其特征在于：所述大同步带轮（5）通过套设在磁流变离合器输入轴（1）上的套筒（6）定位。