[实用新型]一种多体位下肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种多体位下肢康复训练机器人，其特征在于，包括床架底座、起立床架和仿生腿，所述仿生腿为两个；

所述床架底座包括：

床架（101），包括底部框架和设置于所述底部框架上的两个支撑架；

可滑动地设置于两个所述支撑架上的垂直升降滑块（102）；

可滑动地设置于所述底部框架上的水平移动滑块（103）；

设置于所述底部框架上，用于驱动所述水平移动滑块（103）移动的第一驱动推杆（106）；

柔性索（108），所述柔性索（108）一端与所述垂直升降滑块（102）相连，且与所述水平移动滑块（103）联动；

所述起立床架包括：

转动轴连接块（114），设置于所述垂直升降滑块（102）上，所述转动轴连接块（114）内可转动地设置有转动轴（113）；

与所述转动轴（113）相连的床架主体（109），所述床架主体（109）上设置有床垫（110）；

第二驱动推杆（111），一端铰接于所述垂直升降滑块（102）上，另一端铰接于所述床架主体（109）上；

所述仿生腿与所述转动轴（113）直接或间接相连。

2.如权利要求1所述的多体位下肢康复训练机器人，其特征在于，所述仿生腿包括：

直接或间接与所述转动轴（113）相连的髋关节宽度调节机构（118）；

与所述髋关节宽度调节机构（118）滑动配合的髋关节深度调节机构（120）；

与所述髋关节深度调节机构（120）滑动配合的髋关节连接块（123）；

设置于所述髋关节深度调节机构（120）上，用于驱动所述髋关节连接块（123）上下移动的第三驱动推杆（121）；

设置于所述髋关节连接块（123）上的髋关节摆动件（124）；

设置于所述髋关节连接块（123）上，用于驱动所述髋关节摆动件（124）摆动的第一摆动驱动装置；

与所述髋关节摆动件（124）相连的膝关节连接块（126）；

设置于所述膝关节连接块（126）上的踝关节摆动件（129）；

设置于所述膝关节连接块（126）上，用于驱动所述踝关节摆动件（129）摆动的第二摆动驱动装置；

与所述踝关节摆动件（129）相连的踝关节连接块（130）；

设置于所述踝关节连接块（130）上的脚踏板（133）；

设置于所述踝关节连接块（130）上，用于驱动所述脚踏板（133）摆动的第三摆动驱动装置；

设置于所述膝关节连接块（126）上的大腿固定块（127）；

设置于所述踝关节连接块（130）上的小腿固定块（132）。

3.如权利要求2所述的多体位下肢康复训练机器人，其特征在于，所述髋关节深度调节机构（120）上设有用于将髋关节深度调节机构（120）锁紧在所述髋关节宽度调节机构（118）上的髋关节宽度锁定机构（119）；

所述膝关节连接块（126）通过第一腿部长短调节锁紧机构（128）可滑动地设置于所述髋关节摆动件（124）；

所述踝关节连接块（130）通过第二腿部长短调节锁紧机构（134）可滑动地设置于所述踝关节摆动件（129）。

4.如权利要求1所述的多体位下肢康复训练机器人，其特征在于，所述柔性索（108）为钢丝绳或尼龙缆绳；

两个所述支撑架的顶部设置有第一滑轮（107）；

所述柔性索（108）的两端分别绕过两个所述第一滑轮（107）后与所述垂直升降滑块（102）相连。

5.如权利要求4所述的多体位下肢康复训练机器人，其特征在于，所述底部框架上设置有多个第二滑轮；

所述水平移动滑块（103）上设置有第三滑轮，所述柔性索（108）绕过所述第二滑轮和所述第三滑轮。

6.如权利要求1所述的多体位下肢康复训练机器人，其特征在于，所述柔性索（108）为链条；

两个所述支撑架的顶部设置有第一链轮；

所述柔性索（108）的两端分别绕过两个所述第一链轮后与所述垂直升降滑块（102）相连。

7.如权利要求6所述的多体位下肢康复训练机器人，其特征在于，所述底部框架上设置有多个第二链轮；

所述水平移动滑块（103）上设置有第三链轮，所述柔性索（108）绕过所述第二链轮和所述第三链轮。