[实用新型]佩戴式上肢助力臂

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种佩戴式上肢助力臂。

背景技术：

目前，公知的投入使用的助力臂种类少、数量低，主要原因是助力臂的机械结构较为复杂，控制系统与动力系统庞大。助力臂的控制系统多采用肌电传感器进行控制信号的收集，对设备要求精度高，受限于现有设备的结构导致其所能完成的动作精度较差，只能完成简单动作。另外，现有助力臂的动力系统多采用液压或气压进行动力输出，整个动力系统较为庞大，导致最终投入使用的助力臂较少。

实用新型内容：

本实用新型的目的是提供一种佩戴式上肢助力臂。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种佩戴式上肢助力臂，其组成包括：背部靠板，所述的背部靠板上端左右两侧分别固定安装左护肩罩和右护肩罩，所述的左护肩罩和右护肩罩分别通过胸带连接于腰带，所述的背部靠板下端安装具有电池的中央处理器。

所述的佩戴式上肢助力臂，所述的腰带连接于所述的背部靠板底部，所述的右护肩罩上安装右肩部关节座，所述的右肩部关节座连接右电动推杆A、右电动推杆B和右大臂托板，所述的右大臂托板连接右小臂托板，所述的右小臂托板前端安装控制臂和右机械手，所述的右大臂托板和右小臂托板分别具有一组托板，所述的托板上安装固定带。

所述的佩戴式上肢助力臂，所述的左护肩罩上安装左肩部关节座，所述的左肩部关节座连接左电动推杆A、左电动推杆B和左大臂托板，所述的左大臂托板连接左小臂托板，所述的左小臂托板前端安装所述的控制臂和左机械手，所述的左大臂托板和左小臂托板分别具有一组托板，所述的托板上安装固定带。

所述的佩戴式上肢助力臂，所述的控制臂上还分别设置了控制臂座，所述的控制臂座上安装肩部控制座和角速度位移传感器，所述的肩部控制座上安装大臂控制臂和角速度位移传感器，所述的大臂控制臂上安装小臂控制臂和角速度位移传感器，所述的小臂控制臂上安装机械手控制按钮。

所述的佩戴式上肢助力臂，所述的控制臂座与所述的肩部控制座之间通过肩部旋转轴连接，所述的肩部控制座与所述的大臂控制臂之间通过大臂控制臂旋转轴连接，所述的大臂控制臂与所述的小臂控制臂之间通过小臂控制臂旋转轴连接。

所述的佩戴式上肢助力臂，所述的右肩部关节座与右护肩罩、右大臂托板的连接处分别安装角位移传感器，所述的右大臂托板与所述的右小臂托板的连接处安装角位移传感器。

所述的佩戴式上肢助力臂，所述的左肩部关节座与左护肩罩、左大臂托板的连接处分别安装角位移传感器，所述的左大臂托板与所述的左小臂托板的连接处安装角位移传感器。

所述的佩戴式上肢助力臂，所述的背部靠板上还具有右销钉座和左销钉座，所述的右销钉座和左销钉座分别连接右电动推杆和左电动推杆。

本实用新型的有益效果：

1. 本实用新型设置背部靠板，并在背部靠板顶部左右两侧分别设置左护肩罩和右护肩罩，通过左护肩罩和右护肩罩延伸连接出能够弯曲和抓取物品的大臂托板、小臂托板以及小臂托板上设置的控制臂和机械手，各个结构之间相互配合，通过掰动控制臂实现对整个佩戴式上肢助力臂的控制，使佩戴式上肢助力臂的控制变得简单，同时采用电池供电的电动推杆对佩戴式上肢助力臂进行驱动，达到活动助力的目的。本实用新型结构紧凑，采用电动推杆驱动使控制原理更简单。

2. 本实用新型在左肩部关节座、右肩部关节座、左大臂托板、右大臂托板、左小臂托板、右小臂托板旋转轴上分别安装有角位移传感器，对佩戴式上肢助力臂的动作进行反馈，实现对佩戴式上肢助力臂的闭环控制，保证佩戴式上肢助力臂动作的准确性，完成对佩戴式上肢助力臂的控制。

附图说明：

附图1是本实用新型的结构示意图。

附图2是本实用新型的左侧局部结构示意图。

附图3是本实用新型的右侧局部结构示意图。

附图4是本实用新型涉及的右小臂托板的局部结构示意图。

附图5是本实用新型涉及的背部靠板的局部结构示意图。

附图6是本实用新型涉及的控制臂的局部结构示意图。

附图7是附图5的左视图。