[实用新型]机器人力度可调抓取抓手

说明书

技术领域

本发明涉及机器人配件技术领域，尤其是涉及一种机器人力度可调抓取抓手。

背景技术

目前，机器人抓取用抓手主要采用机器人手臂带动气动或电动抓手，完成各种要求的运动。在整个抓取运动过程中，抓取力度不可控，可能对易破碎和易形变的被抓取物造成破坏。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人力度可调抓取抓手，它具有结构简单，且抓取力度可调的特点。

本发明所采用的技术方案是：机器人力度可调抓取抓手，包括抓手组件，所述机器人力度可调抓取抓手还包括外套，该外套上端固定有伺服电机，该伺服电机连接有丝杠，同时，该抓手组件包括至少2根手指，该手指的上端内侧铰连于该外套的下端、该手指的上端外侧铰连有连杆，该连杆的另一端铰连有螺母，且该螺母和该丝杠螺接配合，以及，至少1个手指上设有压力感应器，该压力感应器通过一驱动器连接至该伺服电机。

所述伺服电机通过一减速装置连接该丝杠。

本发明和现有技术相比所具有的优点是：结构简单，且抓取力度可调。本发明的机器人力度可调抓取抓手所用部件极小，从而结构较为简单。而且，当抓手组件抓住工件的时候，手指和工件之间产生的力通过压力感应器反馈信号给驱动器，驱动器判定力值小于设定值时控制该伺服电机转动进而通过丝杠转动带动手指夹紧，且当力值达到设定值时停止。同样，如果抓取工件的瞬时力值偏大，抓手放松，且达到设定值停止。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

图1是本发明的实施例的主视剖视图。

图中：10、外套；20、伺服电机；30、减速装置；40、丝杠；50、抓手组件，51、手指，52、连杆，53、螺母；60、压力感应器；70、驱动器。

具体实施方式

实施例，见图1所示：机器人力度可调抓取抓手，包括抓手组件50。具体的讲，该机器人力度可调抓取抓手还包括外套10，该外套10上端固定有伺服电机20，该伺服电机20通过减速装置30连接有丝杠40。显然，该丝杠40向下延伸。同时，该抓手组件50包括至少2根手指51，该手指51的上端内侧铰连于该外套10的下端、该手指51的上端外侧铰连有连杆52，该连杆52的另一端铰连有螺母53。显然，在该手指51和该连杆52的作用下，该螺母53不可旋转。而且，该螺母53和该丝杠40螺接配合。以及，至少1个手指51上设有压力感应器60，该压力感应器60通过一驱动器70连接至该伺服电机20。

本发明的动作过程：该抓手组件抓住工件时，手指的夹持力的力值通过该手指上的压力感应器传至驱动器。当该驱动器判定力值小于设定值时，该伺服电机带动该丝杠旋转后通过该螺母的带动使该螺母向上平移，从而该连杆拉动该手指，使该手指增加夹持力，直至力值等于设定值时停止。反之，当该驱动器判定力值大于设定值时，该伺服电机带动该丝杠反向旋转后通过该螺母的带动使该螺母向下平移，从而该连杆推动该手指，使该手指减小夹持力，直至力值等于设定值时停止。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。