[实用新型]瓦型磁体移动换向抓取机械手

权利要求书

1.一种瓦型磁体移动换向抓取机械手，其特征在于：包括设置在磁体抓取工位和磁体落料工位上方的滑轨，所述滑轨上设有无杆气缸，所述无杆气缸上安装有旋转气缸，所述旋转气缸上安装有上下伸缩气缸，所述上下伸缩气缸的活塞杆上连接设有用于抓取磁体的机械手，所述旋转气缸的转轴为竖直线。

2.根据权利要求1所述的瓦型磁体移动换向抓取机械手，其特征在于：所述机械手包括两个相对设置的抓取手和安装在所述旋转气缸上并用于驱动两个所述抓取手相向运动或相背运动的抓取气缸。

3.根据权利要求2所述的瓦型磁体移动换向抓取机械手，其特征在于：所述无杆气缸的两端分别设有凸块，所述滑轨的两端与所述凸块对应设有碰头。

4.根据权利要求3所述的瓦型磁体移动换向抓取机械手，其特征在于：所述凸块或碰头上设有接触开关。

5.根据权利要求4所述的瓦型磁体移动换向抓取机械手，其特征在于：还包括控制系统，所述控制系统包括与所述接触开关电连接的控制器、设置在所述无杆气缸的气路上的换向电磁阀I、设置在所述旋转气缸的气路上的换向电磁阀II、设置在所述上下伸缩气缸的气路上的换向电磁阀III和设置在所述抓取气缸的气路上的换向电磁阀IV，所述换向电磁阀I、换向电磁阀II、换向电磁阀III和换向电磁阀IV均与所述控制器电连接。