[实用新型]柔性驱动元件的支撑件、末端执行器和外科手术器械

权利要求书

1.一种柔性驱动元件的支撑件，其特征在于，包括链式连接的至少两节连接件（1），每节所述连接件（1）具有凹槽（2），所述至少两节连接件（1）的所述凹槽（2）组成供所述柔性驱动元件（4）滑动装配的支撑导向槽（3）。

2.如权利要求1所述的支撑件，其特征在于，所述凹槽（2）的槽深大于所述柔性驱动元件（4）滑动装配部分的高度的二分之一。

3.如权利要求1所述的支撑件，其特征在于，相邻两节所述连接件（1）铰接。

4.如权利要求3所述的支撑件，其特征在于，

每节所述连接件（1）中，其中一个连接端具有第一凸缘（5），另一个连接端具有第一台阶槽（6）；

相邻两节所述连接件（1）中，其中一节连接件的所述第一凸缘（5）嵌入另一节连接件的所述第一台阶槽（6）并与所述第一台阶槽（6）的台阶铰接。

5.如权利要求3所述的支撑件，其特征在于，

所述至少两节连接件（1）包括交替排列的第一连接件（1a）和第二连接件（1b），其中，所述第一连接件（1a）的两个连接端分别具有与所述第一连接件（1a）的本体形成第二台阶槽（8）的第二凸缘（7），所述第二连接件（1b）的两个连接端分别具有第三凸缘（9），所述第三凸缘（9）嵌入相邻的所述第二台阶槽（8）并与所述第二台阶槽（8）的台阶铰接。

6.如权利要求1所述的支撑件，其特征在于，相邻两节所述连接件（1）分别与一中间连接件（10）铰接。

7.如权利要求6所述的支撑件，其特征在于，每节所述连接件（1）的两个连接端分别具有与所述连接件（1）的本体形成第三台阶槽（12）的第四凸缘（11），所述中间连接件（10）嵌入相邻两节所述连接件（1）位置相面对的两个所述第三台阶槽（12）并分别与两个所述第三台阶槽（12）的台阶铰接。

8.如权利要求3～7任一项所述的支撑件，其特征在于，所述铰接包括轴铰接或球铰接，所述轴铰接的铰接轴（13）包括铆钉、销钉或与所述连接件（1）为一体的铆柱。

9.一种末端执行器，其特征在于，包括如权利要求1、3～8中任一项所述的支撑件（400）以及滑动装配于所述支撑件（400）的所述支撑导向槽（3）的柔性驱动元件（4）。

10.如权利要求9所述的末端执行器，其特征在于，所述支撑件（400）的数量为两个，两个所述支撑件（400）相对设置，所述柔性驱动元件（4）滑动装配于两个所述支撑件（400）的所述支撑导向槽（3）。

11.一种外科手术器械，其特征在于，包括如权利要求9或10所述的末端执行器。

12.如权利要求11所述的外科手术器械，其特征在于，所述外科手术器械包括切割缝合器。