[实用新型]一种机器人足部结构

权利要求书

1.一种机器人足部结构，包括脚掌、跖趾关节、脚跟和踝关节组件，脚掌前端安装跖趾关节，脚掌后端安装脚跟，脚掌中部上端安装踝关节组件，其特征在于：具体安装结构分别为： 

所述脚掌中部上端固装有踝关节组件； 

所述脚掌的纵向前端对称铰装有两个跖趾关节，该跖趾关节前端制有向上翘起的弧形结构，跖趾关节与脚掌之间分别通过扭簧支架安装有一扭簧； 

所述脚掌的纵向后端同轴铰装有脚跟，该脚跟后端制有向上翘起的弧形结构，脚跟上端两侧均对称固装有一加强筋，脚跟两侧与脚掌之间均安装有一减震器。 

2.根据权利要求1所述的机器人足部结构，其特征在于：所述踝关节组件包括踝关节固定架、横轴、下踝关节、纵轴以及上踝关节，脚掌中部上端固装踝关节固定架，该踝关节固定架上端中部通过水平安装的横轴铰装有一下踝关节，该下踝关节上部通过纵轴铰装有一上踝关节。 

3.根据权利要求1所述的机器人足部结构，其特征在于：所述减震器前端通过固定支架安装在脚掌上端中部，减震器后端安装有一传动三角架的一个顶点，该传动三角架的另外两个顶点分别固装在脚掌后部上端以及和脚跟的加强筋前端。 

4.根据权利要求1所述的机器人足部结构，其特征在于：所述脚掌、跖趾关节以及脚跟下端均固装有一层橡胶脚底层。 

5.根据权利要求2所述的机器人足部结构，其特征在于：所述踝关节固定架内底部安装有一六维力矩传感器，横轴和纵轴的两端分别安装有角度传感器。