[发明专利]用于路面摩擦系数的实时估计的方法和装置

权利要求书

1.一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在存储器设备上的程序，该程序被配置成由处理器处理，所述程序包含指令以用于：

从车辆接收检测的车辆参数；

基于检测的车辆参数计算查找值，所述计算包括递归最小二乘估计；

通过将计算的查找值与存储在查找表中的路面摩擦系数进行匹配从所述查找表检索所述路面摩擦系数；

使用所述路面摩擦系数计算对所述车辆的调节；以及

向车辆控制系统输出所述调节以便执行。

2.如权利要求1所述的计算机程序产品，其中：

所述车辆参数包括车辆速度V_x、车辆转向角δ和偏航率r，并且

所述查找值是测量偏航率对估计偏航率的偏导数，并且根据等式计算所述估计偏航率r_EST，其中L是轴距长度，k_us是车辆转向不足梯度，并且g是重力常数。

3.如权利要求2所述的计算机程序产品，其中仅在满足以下实现条件时实现所述递归最小二乘估计：

V_x，MIN≤V_x≤V_x，MAX，

δ_MIN≤δ≤δ_MAX，

r_MIN≤r≤r_MAX，以及

a_y，MIN≤a_y≤a_y，MAX，

其中V_x，MIN和V_x，MAX是车辆速度的预定最小值和最大值，δ_MIN和δ_MAX是转向角的预定最小值和最大值，r_MIN和r_MAX是偏航率的预定最小值和最大值，并且a_y，MIN和a_y，MAX是横向加速度的预定最小值和最大值。

4.如权利要求3所述的计算机程序产品，其中所述程序还包括指令以在满足实现条件时计算所述估计偏航率r_EST，否则从车辆重复接收检测的车辆参数。

5.如权利要求2所述的计算机程序产品，其中计算所述查找值还包括指数遗忘因子。