[发明专利]磁锚定机器人系统

权利要求书

1.一种手术系统，所述手术系统包括：

外部锚定器，所述外部锚定器适用于被定位在身体外；

内部锚定器，所述内部锚定器适用于经由单个入口端口被插入到身体中，定位在身体内，并且与所述外部锚定器磁耦合；以及

器械，所述器械适用于经由所述单个入口端口被插入到身体中，并且被固定到所述内部锚定器，所述器械包括端部执行器和可折叠围板，所述端部执行器具有通过多个轴的多个运动度，所述可折叠围板具有至少第一和第二结构，所述第一结构以处于折叠状态而适用于被插入到身体中的方式提供所述围板，所述第二结构以处于展开状态的方式提供所述围板。

2.如权利要求1所述的手术系统，其中所述可折叠围板包括基座以及连接到所述基座的一对可折叠翼部。

3.如权利要求2所述的手术系统，其中所述可折叠翼部适用于在存在来自身体的加热或冷却或者从外部装置提供的能量时展开和重新折叠。

4.如权利要求2所述的手术系统，其中所述可折叠翼部能够通过加热或冷却被致动来展开和重新折叠。

5.如权利要求2所述的手术系统，其中所述可折叠围板提供弹簧效应，辅助展开所述翼部、折叠所述翼部或者保持折叠的所述翼部。

6.如权利要求5所述的手术系统，其中所述弹簧效应由形状记忆合金材料提供。

7.如权利要求1所述的手术系统，其中所述端部执行器为3D摄像机。

8.如权利要求1所述的手术系统，还包括被配置来基于一个或者更多个操作者的输入控制所述器械的控制台。

9.一种手术系统，所述手术系统包括：

外部锚定器，所述外部锚定器适用于被定位在身体外；

内部锚定器，所述内部锚定器适用于经由单个入口端口被插入到身体中，定位在身体内，并且与所述外部锚定器磁耦合；以及

器械，所述器械适用于经由所述单个入口端口被插入到身体中，并且被固定到所述内部锚定器，所述器械包括具有通过多个轴的多个运动度的端部执行器；以及

丝，其中

所述外部锚定器包括所述丝能够通过的孔径。

10.如权利要求9所述的手术系统，其中所述丝可经由皮下针插入到身体中。

11.如权利要求9所述的手术系统，其中所述外部锚定器和内部锚定器适用于通过所述丝被固定，从而增加所述外部锚定器和所述内部锚定器之间的耦合力。

12.如权利要求9所述的手术系统，其中所述丝具有小于1mm的直径。

13.如权利要求9所述的手术系统，还包括：

台架，所述台架固定到手术台；以及

臂，所述臂固定到所述台架并且耦合到所述外部锚定器。

14.如权利要求13所述的手术系统，其中所述台架重新定位所述外部锚定器提供的磁场，从而重新定位所述内部锚定器。

15.一种手术系统，所述手术系统包括：

外部锚定器，所述外部锚定器适用于被定位在身体外；

内部锚定器，所述内部锚定器适用于经由单个入口端口被插入到身体中，定位在身体内，并且与所述外部锚定器磁耦合；以及

器械，所述器械适用于经由所述单个入口端口被插入到身体中，并且被固定到所述内部锚定器，所述器械包括具有通过多个轴的多个运动度的端部执行器；以及

柔韧的磁性片材，所述柔韧的磁性片材适用于经由所述单个入口端口被插入到身体中。

16.如权利要求15所述的手术系统，其中所述磁性片材适用于在存在磁场时展开或铺开以及重新折叠或卷起。

17.如权利要求15所述的手术系统，其中所述磁性片材适用于通过加热或冷却而展开或铺开以及重新折叠或卷起。

18.如权利要求15所述的手术系统，其中将所述磁性片材定位在所述外部锚定器和所述内部锚定器之间聚集所述外部锚定器和所述内部锚定器之间的磁通量，从而增加所述外部锚定器和所述内部锚定器之间的耦合力。

19.如权利要求15所述的手术系统，还包括另一柔韧的磁性片材，所述另一柔韧的磁性片材适用于经由所述单个入口端口被插入到身体中，其中所述两个柔韧的磁性片材与可延伸杆是可连接的，来形成体内机械框架。