[发明专利]推土机及推土铲控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及具有作为工作装置的推土铲的推土机及该推土机中的推土铲控制方法。

背景技术

作为作业车辆之一的推土机是一种具有履带式行驶装置并且在车辆前侧具有工作装置即铲斗（推土铲）的牵引车。推土铲使用于推铲并搬运地表的砂土等的推土作业、使地面平整的整地作业等。

目前，提出有一种在自动操作下的推土作业中根据变速箱被切换为前进状态的情况，自动地使推土铲下降直至推土铲的下端与地面接触的方案（参照专利文献1），根据该方案，能够简便地开始需要反复进行前进后退的推土作业以辅助操作员。

需要说明的是，自动操作下的推土作业一般包括挖掘模式和整地模式。所谓挖掘模式，是指在监视推土铲使其不下降至设计面下方的同时，自动调节推土铲相对于设计面的高度以使施加在推土铲上的负荷落入规定范围内的模式。所谓整地模式，是指自动调节推土铲相对于设计面的高度以使推土铲的刃尖沿着设计面移动的模式。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第5555942号说明书

发明内容

（发明要解决的技术问题）

然而，根据专利文献1的方案，在变速箱被切换为前进状态时，无论操作员的意图如何，推土铲都会自动下降。因此，在希望推土机前进到所希望的地点后再使推土铲下降的情况下，需要先结束自动操作，再将变速箱切换为前进状态。

如上所述，在专利文献1的方案中，存在不能向推土铲控制合适地反映操作员意图的问题。

本发明鉴于上述状况而提出，目的在于提供一种能够根据操作员的意图执行推土铲控制的推土机及推土铲控制方法。

（用于解决技术问题的方案）

第一方式的推土机具有推土铲、推土铲操作杆、推土铲控制部。推土铲是以能够上下摆动的方式安装在车体上的工作装置。推土铲操作杆输出推土铲的下降指示信号、保持指示信号及上升指示信号。推土铲控制部在被输入下降指示信号或上升指示信号的情况下，根据下降指示信号或上升指示信号，控制推土铲的高度。推土铲控制部在变速箱从不同于前进状态的状态切换到前进状态之后被依次输入下降指示信号和保持指示信号时，使推土铲下降到规定位置。

根据第一方式的推土机，能够减轻在前进后退反复作业中操作员因推土铲操作而受到的负荷。同时，因为将来自操作员对推土铲的下降指示信号作为触发，执行推土铲的自动下降动作，因此能够抑制执行违反操作员意图的推土铲自动下降动作。因此，能够执行反映操作员意图的推土铲控制。

第二方式的推土机在第一方式的推土机基础上，推土铲控制部以基于被输入的下降指示信号所对应的推土铲操作杆的操作量的下降速度，使推土铲下降到规定位置。

根据第二方式的推土机，能够以操作员所希望的下降速度执行推土铲的自动下降动作，因此能够执行更加反映操作员意图的推土铲控制。

第三方式的推土机在第二方式的推土机的基础上，推土铲控制部使用被输入保持指示信号之前以规定时间保持的操作量作为推土铲操作杆的所述操作量。

根据第三方式的推土机，因为能够基于操作员最后输入的操作量对推土铲进行控制，因此更能使反映操作员的意图反映在自动下降动作上。

第四方式的推土机在第二方式的推土机的基础上，推土铲控制部在推土铲操作杆的操作量以第一值保持第一时间保持之后，以比第一值小的第二值保持第二时间后返回到0的情况下，基于第二值确定下降速度。

根据第四方式的推土机，能够在自动下降动作中反映操作员对推土铲操作杆的具体操作。

第五方式的推土机具有推土铲、推土铲操作杆、推土铲控制部。推土铲是以能够上下摆动的方式安装在车体上的工作装置。推土铲操作杆输出推土铲的下降指示信号、保持指示信号及上升指示信号。推土铲控制部在被输入下降指示信号和上升指示信号中任一信号的情况下，根据被输入的任一信号，控制推土铲的高度。推土铲控制部在变速箱从不同于后退状态的状态切换到后退状态后被依次输入上升指示信号和保持指示信号时，使推土铲上升到规定位置。

根据第五方式的推土机，能够减轻在前进后退的反复作业中操作员因推土铲操作而受到的负荷。同时，因为将来自操作员对推土铲的上升指示信号作为触发执行推土铲的自动上升动作，所以能够抑制执行违反操作员意图的推土铲自动上升动作。因此，能够执行反映操作员意图的推土铲控制。