[发明专利]作业机械及作业机械的推土铲的自动控制方法

权利要求书

1.一种作业机械，包括：

车体；

推土铲，其支撑在所述车体上；

一对第一液压缸，其用于使所述推土铲升降；

一对第二液压缸，其用于使所述推土铲向前后及左右倾斜；

一对提升行程传感器，其检测出所述一对第一液压缸各自的行程量；

控制部，其从所述一对第一液压缸的行程量一致的状态开始使所述一对第二液压缸驱动，基于所述一对第一液压缸的行程量的差与规定的阈值的大小关系使所述一对第二液压缸的驱动停止。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述一对第二液压缸包括用于使所述推土铲向前后倾斜的俯仰缸和用于使所述推土铲向前后及左右倾斜的俯仰/倾斜缸，

所述俯仰缸的最大行程长比所述俯仰/倾斜缸的最大行程长短，

所述控制部使所述一对第二液压缸各自以相同的速度驱动，并且在判定为所述一对第一液压缸的行程量的差比所述规定的阈值大的情况下，使所述一对第二液压缸的驱动停止。

3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述一对第二液压缸包括用于使所述推土铲向前后倾斜的俯仰缸和用于使所述推土铲向前后及左右倾斜的俯仰/倾斜缸，

所述俯仰缸的最大行程长与所述俯仰/倾斜缸的最大行程长相等，

所述控制部使所述一对第二液压缸各自以不同的速度驱动，在判定为所述一对第一液压缸的行程量的差比所述规定的阈值小的情况下，使所述一对第二液压缸的驱动停止。

4.一种作业机械的推土铲的自动控制方法，该作业机械所具有的所述推土铲使用一对第一液压缸升降，该自动控制方法的特征在于，包括以下步骤：

检测所述一对第一液压缸各自的位置；

比较检测出的所述一对第一液压缸各自的位置；

使所述推土铲进行倾斜动作直到所述一对第一液压缸平行；

在使所述推土铲进行倾斜动作直到所述一对第一液压缸平行后，使所述推土铲进行俯仰动作直到所述一对第一液压缸不平行。

5.一种作业机械的推土铲的自动控制方法，该作业机械所具有的所述推土铲使用一对第一液压缸升降，并且使用一对第二液压缸向前后及左右倾斜，该自动控制方法的特征在于，包括以下步骤：

检测所述一对第一液压缸各自的位置；

比较检测出的所述一对第一液压缸各自的位置；

使所述推土铲进行倾斜动作直到所述一对第一液压缸平行；

在使所述推土铲进行倾斜动作直到所述一对第一液压缸平行后，从所述一对第一液压缸平行的状态开始使所述一对第二液压缸以不同的速度动作，在所述一对第一液压缸再次成为平行的状态时使所述一对第二液压缸的动作停止。