[发明专利]棒材的转换方法及运送装置

说明书

技术领域

本发明涉及棒材的转换方法及使用于该方法的实施的运送装置。

背景技术

在制造现场，进行将工件从一个装置向其它的装置转换，在该工件的转换中广泛使用了具备把持组件的运送装置（具体地说，是高速多关节机器人的机械手）。例如，在专利文献1（图4）中，将由一个装置的保持组件保持的作为工件的棒材，通过运送装置以其把持组件把持，从该保持组件接收，将该接收了的棒材向其它的装置中的规定的定位孔运送，并且相对于该规定的定位孔将该棒材从其一方的端部插入，由此，进行将该棒材向其它的装置转换。由此，即使在一个装置中加工棒材的另一方的端部侧，也能在其它的装置中不会对其带来影响地保持棒材的一方的端部侧。

然而，在进行这样的棒材的转换的情况下，也考虑操纵棒材的全长（轴心延伸方向长度全长）短的棒材，为了使棒材的一方的端部侧尽量从保持组件露出到外部，存在由一个装置的保持组件尽可能地把持棒材的另一方的端部侧的情况。由此，运送装置的把持组件能把持棒材的一方的端部侧，能从保持组件接收棒材。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-273539号公报（图4）

发明内容

发明所要解决的课题

但是，作为棒材，有其全长相当短的棒材，在使用这样的棒材的情况下，即使像上述的那样，保持组件保持棒材，而且，运送装置的把持组件把持棒材的一方的端部侧，从保持组件接收该棒材，也存在棒材（棒材的一方的端部侧）从运送装置的把持组件向外部的露出量变少的情况。在这样的情况下，棒材的相对于规定的定位孔的插入余量不足，即使欲将该棒材从其一方的端部插入其它的装置中的规定的定位孔中，也存在该插入未被准确地进行的可能性。

本发明是鉴于上述以往技术的问题点做出的发明，其第一目的是提供一种即使在作为工件的棒材的全长短的情况下，也能将该棒材从其一方的端部准确地插入规定的定位孔的棒材的转换方法。

第二目的是提供一种使用于上述棒材的转换方法的实施的运送装置。

为了解决课题的手段

为了实现上述第一目的，在本发明（有关技术方案1的发明）中，是一种棒材的转换方法，所述棒材的转换方法准备具备把持组件的运送装置，将由保持组件保持的棒材中的与该保持组件保持的部分相比为该棒材的一方的端部侧，通过以上述运送装置的把持组件把持，从该保持组件接收，将该接收了的棒材向规定的定位孔运送，并且相对于该规定的定位孔将该棒材从该棒材的一方的端部插入，其中，

在从上述保持组件接收上述棒材时，使用运送装置中的一个把持组件，

在接收了上述棒材后，在将该棒材从该棒材的一方的端部向上述规定的定位孔插入前，以上述运送装置中的与一个把持组件不同的另外的把持组件把持上述棒材中的上述保持组件保持的部分，

在将上述棒材从该棒材的一方的端部向上述规定的定位孔插入时，将上述一个把持组件的相对于该棒材的把持解除。

作为此技术方案1的优选的方式，如技术方案2～6、13所述。

为了实现上述第二目的，在本发明（有关技术方案7的发明）中，是一种运送装置，所述运送装置具备具有可扩缩的一对把持部的把持组件，将由保持组件保持的棒材，在与该保持组件保持的部分相比为该棒材的一方的端部侧，通过以上述把持组件中的一对把持部把持，从该保持组件接收，将该接收了的棒材向规定的定位孔运送，将上述棒材从该棒材的一方的端部插入规定的定位孔，其特征在于，

作为上述把持组件，以并列设置的状态具备第一、第二把持组件，

上述第一、第二把持组件中的各一对把持部，以使该各一对把持部的扩缩方向相同且相向的状态配置，

上述第一把持组件，作为如下的组件设定:在该第一把持组件中的一对把持部从上述保持组件接收上述棒材时，在与该保持组件保持的部分相比为该棒材的一方的端部侧把持该棒材，并且在将该棒材从该棒材的一方的端部插入上述规定的定位孔时，将相对于该棒材的把持解除，

上述第二把持组件，以如下的方式设定：在该第二把持组件中的一对把持部接收了上述棒材后，在将该棒材从该棒材的一方的端部插入上述规定的定位孔前，把持该棒材中的上述保持组件保持的部分。

作为该技术方案7的优选方式，如技术方案8～12、14所述。

发明的效果