[发明专利]对飞行时间信号处理的改进或与之相关的改进

权利要求书

1.一种在飞行时间系统的相关性测量中确定混叠存在或在特定限度内避免混叠的方法，所述飞行时间系统具有成像传感器并且与照明单元联用，所述照明单元适于用调制光照明场景，所述系统适于通过把相关性信号施加到从所述场景反射的调制光来获得相关性测量，

所述方法包括：

a）检测来自所述场景中至少一个对象的反射光；

b）通过一个或多个第一相关性测量来确定第一相关性信号和在所述成像传感器收到的反射光之间的第一相关性，所述第一相关性信号具有第一频率的周期性波形且所述第一相关性测量提供与从所述成像传感器到所述至少一个对象的距离有关的参数值；

c）通过一个或多个第二相关性测量来确定在所述成像传感器收到的反射光和第二相关性信号之间的第二相关性，所述第二相关性信号具有第二频率的周期性波形，所述第二频率低于所述第一频率；

d）从所述第二相关性测量确定代表混叠的存在的那个参数值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述第一频率的不同相位偏移量处的第一相关性测量确定第一相位测量，以及可选地从所述第二频率的不同相位偏移量处的第二相关性测量确定第二相位测量。

3.如前述任一权利要求所述的方法，其特征在于，在所述第一相关性测量中检测到的反射信号的信号积分时间长于所述第二相关性测量的信号积分时间。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二相关性信号可具有不同于与其相关的检测到的反射调制光的占空比的占空比，并且所述第二相关性信号的占空比可选地为50%。

5.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，进一步包括步骤：

使用第二频率的不同相位偏移量来确定第二相关性测量；以及

从一个或多个第二相关性测量确定检测到的反射光的同相和/或正交分量，以及使用所述同相和/或正交分量来确定混叠的存在。

6.如前述任一权利要求所述的方法，其特征在于，通过使用从测量与距离有关的因子所确定的置信度水平来确定混叠的存在，所述与距离有关的因子可选地是反射光量、斑纹图样的大小、施加图样的大小。

7.如前述任一权利要求所述的方法，其特征在于，第一相关性测量和/或第二相关性测量被组合成混叠指示符，从指示符来确定混叠的存在，所述指示符是检测到的反射光的同相和/或正交分量的符号。

8.如权利要求5至7中任一项所述的方法，其中确定同相和/或正交分量的步骤包括确定第一频率和/或第二频率的I值和Q值，和/或I的绝对值和Q的绝对值之差。

9.一种飞行时间或测距传感器单元，其具有用于确定混叠存在或在特定限度内避免混叠的装置，所述传感器与照明单元联用，所述照明单元适于用调制光照明场景，所述系统适于通过把相关性信号施加到从场景反射的调制光来获得相关性测量，

所述传感器单元包括：

a）第一装置，用于检测来自所述场景中至少一个对象的反射光；

b）第二装置，用于通过第一相关性测量来确定第一相关性信号和在所述成像传感器收到的反射光之间的第一相关性，所述第一相关性测量提供与从所述成像传感器到所述场景的距离有关的参数值；

d）第三装置，用于通过第二相关性测量来确定在所述成像传感器收到的反射光和第二信号之间的第二相关性，所述第二信号具有第二频率的周期性波形，所述第二频率低于第一频率；

f)第四装置，用于从所述第二相关性测量确定代表混叠的存在的那个值。

10.如权利要求9所述的传感器单元，其特征在于，所述第二装置适于从第一频率的不同相位偏移量处的第一相关性测量确定第一相位测量，或者其中所述用于确定的第三装置适于从第二频率的不同相位偏移量处的第二相关性进行相位测量，或者其中所述第二装置和所述第三装置适于使所述第一相关性测量的信号积分时间长于所述第二相关性测量的积分时间。

11.如权利要求9至10中任一项所述的传感器单元，其特征在于，所述第二相关性信号具有同与其相关的检测到的反射调制光的占空比不同的占空比，并且所述第二信号的占空比可选地为50%。