[发明专利]叉车及叉车的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种具有被发动机驱动的可变容量型的液压泵和在与所述液压泵之间形成闭回路、被从所述液压泵喷出的工作油驱动的液压马达的叉车及叉车的控制方法。

背景技术

存在一种在作为驱动源的发动机与驱动轮之间设有被称为HST(Hydro Static Transmission：静液压式动力传递装置)的液压驱动装置的叉车(例如，专利文献1)。液压驱动装置在作为闭回路的主液压回路上具备被发动机驱动的可变容量型的行驶用液压泵和被从该行驶用液压泵喷出的工作油驱动的可变容量型的液压马达，通过将液压马达的驱动向驱动轮传递而使车辆行驶。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-57664号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在使具备HST的叉车起步时，中等程度地踏入油门踏板的情况下的起步时的响应比微小地踏入油门踏板的情况下的起步时的响应延迟，操作者有时会感觉到起步的迟缓。在专利文献1中，对于起步的迟缓没有任何记载或暗示，存在改善的余地。

本发明的目的是在具备HST的叉车中，抑制中等程度地踏入油门踏板的情况下的起步的迟缓。

用于解决课题的方案

本发明涉及一种叉车，其具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭回路，该液压马达被从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动，所述叉车包括：油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度；控制装置，其基于由所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，求出所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或目标斜盘倾转角，从而来控制所述行驶用液压泵，所述控制装置包括：调制控制部，其参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据所述油门开度传感器检测到的所述油门开度来求出所述设定值，使用得到的所述设定值来修正所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，从而求出修正油门开度；目标值设定部，其根据所述修正油门开度来求出所述目标最大吸收转矩或目标斜盘倾转角，所述调制控制部包括调制运算部，该调制运算部使用第一设定值和第二设定值中的大的一方，来修正所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，从而求出修正油门开度，该第一设定值是对所述表提供所述油门开度传感器检测到的所述油门开度而求出的值，该第二设定值是对所述表提供在求出所述第一设定值之前的时刻求出的所述修正油门开度而求出的值。

本发明涉及一种叉车，其具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭回路，该液压马达被从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动，所述叉车包括：油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度；控制装置，其基于由所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，求出所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或目标斜盘倾转角，从而来控制所述行驶用液压泵，所述控制装置包括：调制控制部，其在由所述油门开度传感器检测到的所述油门开度增加了的情况下，参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据所述油门开度传感器检测到的所述油门开度来求出所述设定值，使用得到的所述设定值来修正所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，从而求出修正油门开度；目标值设定部，其根据所述修正油门开度来求出所述目标最大吸收转矩或目标斜盘倾转角，所述调制控制部包括调制运算部，该调制运算部使用第一设定值和第二设定值中的大的一方，来修正所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，从而求出修正油门开度，该第一设定值是对所述表提供所述油门开度传感器检测到的所述油门开度而求出的值，该第二设定值是对所述表提供在求出所述第一设定值之前的时刻求出的所述修正油门开度而求出的值。

优选的是，所述表以在所述油门开度小于100％时，随着所述油门开度增大而所述行驶用液压泵的响应性降低的方式确定所述设定值。