[发明专利]叉车及叉车的控制方法

权利要求书

1.一种叉车，具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括：

油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；

油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度；

控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制，

所述调制控制部参照至少记录有与所述修正油门开度对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度来求解所述设定值，并使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，

所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。

2.一种叉车，具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括：

油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；

油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度；

控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制，

所述调制控制部参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述设定值，并使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，

所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。

3.一种叉车，具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机来驱动；液压马达，其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动；驱动轮，其由所述液压马达来驱动，其中，所述叉车包括：

油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；

油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度；

控制装置，其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部，该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度，该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角，所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制，

所述调制控制部在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下，参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应而预先设定的截止频率或时间常数的设定值的表，根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或目标斜板倾转角来求解所述设定值，并使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正，求解本次的控制周期的修正油门开度，

所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。

4.根据权利要求2或3所述的叉车，其中，

所述截止频率或所述时间常数的设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高的方式设定。