[发明专利]轨道生成装置、移动体、轨道生成方法

权利要求书

1.一种轨道生成装置，其特征在于包括：

存储单元，所述存储单元存储多条轨道；

轨道获取单元，所述轨道获取单元从存储在所述存储单元中的所述多条轨道获取对应于与当前环境类似的环境的轨道；和

轨道生成单元，所述轨道生成单元在由所述轨道获取单元获取的所述轨道中计算存在于移动体移动区域中的最长轨道部分，并且通过分别地将所计算的最长轨道部分的两端连接到预定起点和预定终点来生成轨道。

2.根据权利要求1所述的轨道生成装置，其中

所述轨道生成单元计算存在于排除障碍物区域的移动体移动区域中并且满足预定限制条件的最长轨道部分，使用快速探索随机树(RRT)方法分别地将从所述预定起点延伸的一个分枝以及从所述预定终点延伸的另一个分枝连接到所计算的最长轨道部分的两端，并且通过平滑化所连接的轨道来生成最终形式的所述轨道。

3.根据权利要求1或2所述的轨道生成装置，其中

所述存储单元存储所述轨道和所述轨道的评价并且所述轨道获取单元从存储在所述存储单元中的所述多条轨道获取对应于与所述当前环境类似的环境并且被高度评价的轨道。

4.根据权利要求1到3中的任何一项所述的轨道生成装置，其中

所述轨道生成单元在由所述轨道获取单元获取的多条所述轨道中的每一条中计算存在于移动体移动区域中的最长轨道部分；通过将所计算的最长轨道部分的两端连接到预定起点和预定终点来为所述多条获取的轨道中的每一条各一条地生成轨道；评价所生成的轨道中的每一条；并且基于所述轨道的评价确定最终轨道。

5.根据权利要求3或4所述的轨道生成装置，其中

所述评价包括路径长度的评价、距障碍物的距离的评价、运动时消耗能量的评价、和用户感受性的评价中的至少一项。

6.一种移动体，包括根据权利要求1到5中的任何一项所述的轨道生成装置，其中，所述移动体基于由所述轨道生成装置生成的轨道移动。

7.一种轨道生成方法，其特征在于包括：

从存储在存储单元中的多条轨道获取对应于与当前环境类似的环境的轨道；和

在所获取的轨道中计算存在于移动体移动区域中的最长轨道部分，并且通过分别地将所计算的最长轨道部分的两端连接到预定起点和预定终点来生成轨道。