[发明专利]浇注控制方法及存储使计算机用作浇注控制装置的程序的存储介质

权利要求书

1.一种用于具有倾斜式浇注包的自动浇注装置的浇注控制方法，其中，所述装置能够控制所述包在前后方向以及上下方向上的移动，并且还能够控制所述包的倾斜，其中，所述方法包括：

设置要浇注的熔融金属的目标流量；

基于流出所述浇注包的熔融金属的数学模型的反演模型以及倾斜电机的反演模型来生成要输入至所述倾斜电机的电压以达到所述熔融金属的目标流量；

估计流出所述包的熔融金属的流量；以及

估计落下位置并且将所估计的落下位置设置为目标位置，并且生成所述浇注包的移动的轨迹，其中，所述轨迹使所述浇注包的嘴的高于模具的浇口的水平面的高度降低，并且使所述包不碰撞位于所述包的移动范围内的任何物体，其中，

所述方法控制所述浇注包的移动以将所述熔融金属浇注进所述模具中，使得所述浇注包的嘴的高于所述模具的浇口的水平面的高度降低，并且使得当将所述熔融金属浇注进所述模具中时所述包不碰撞所述物体。

2.根据权利要求1所述的浇注控制方法，其中，

基于预先设置的所述浇注包将要碰撞所述物体的碰撞模式并且基于根据所述碰撞模式而决定的用于改变所述包的移动的条件来生成所述浇注包的移动的轨迹。

3.一种用于具有倾斜式浇注包的自动浇注装置的浇注控制方法，其中，所述装置能够控制所述包在前后方向以及上下方向上的移动，并且还能够控制所述包的倾斜，其中，所述方法包括：

设置要浇注的熔融金属的目标流量；

基于流出所述浇注包的熔融金属的数学模型的反演模型以及使所述包倾斜的倾斜电机的反演模型来生成要输入至所述倾斜电机的电压以达到所述熔融金属的目标流量；

估计流出所述包的熔融金属的流量；

估计所述熔融金属的落下位置并且将所述落下位置设置为目标位置，在所述包的嘴处设置假想轴，生成所述浇注包的移动的第二轨迹，其中，所述轨迹使所述包不碰撞位于所述包的移动范围内的任何物体，并且使所述浇注包的嘴的高于模具的浇口的水平面的高度最小化，其中，

所述方法控制所述浇注包的移动，使得当将所述熔融金属浇注进所述模具中时所述包不碰撞所述物体，并且使得通过围绕设置在所述包的嘴处的假想轴来转动所述包而使所述包将所述熔融金属浇注进所述模具中。

4.根据权利要求3所述的浇注控制方法，其中，

在生成所述浇注包的移动的第二轨迹的步骤中，所述第二轨迹基于预先设置的碰撞模式来确定所述包的位置。