[发明专利]具有颗粒状填充物的袋体的制造方法

说明书

技术领域

本发明涉及袋体的制造方法，所述接触部分例如为形成抓握装置的尖端部分的构件，其通过将颗粒化后的物质填充进袋形构件内来形成。以下描述了将袋体应用在接触部分、即形成抓握装置的尖端部分的构件中的例子。然而，袋体的应用范围并不限于此。

背景技术

用于抓握工件的抓握装置已得以开发，其能够不取代尖端部分等而轻易地抓握各种形状的工件。并且，在这一类型的抓握装置中，通过使作为直接接触工件的部分的接触部分变形、以令其适应工件的形状，从而能够确保可靠的抓握状态。接触部分能够利用单个构件采取两种形式，即，接触部分的形状能灵活地变形的一种形式，以及接触部分的形状牢牢得以保持的另一种形式。

使用的这类抓握装置中所设的接触部分是这样的：将颗粒状物质、例如合成莫来石填充在由橡胶制成的袋形构件内。并且，例如，公开号为2005-54490 (JP 2005-54490 A)的日本专利申请中描述了一种与橡胶制成的袋形构件的制造方法相关的技术。

为抓握装置的接触部分而使用的、由橡胶制成的袋形构件在内部为真空时使用，因此，为可靠地确保真空状态，用于设置帽或类似物的开口部分可制作得尽可能小。为制造具有这样小开口部分的、用于接触部分的袋体，通常利用使用如JP 2005-54490 A中描述的挤压装置等涉及硫化粘接的方法。利用这种制造方法，袋形构件的整理工作之类必须由技工手动进行，因此袋形构件和使用该袋形构件形成的接触部分的制造成本增加了，批量生产难以进行。并且，为使用按照JP 2005-54490 A中描述的技术制造的橡胶袋形构件作为接触部分，必须单独设置将合成莫来石等的颗粒状物质填充进袋形构件中的步骤。

发明内容

因此，本发明提供了一种袋体的制造方法，其能易于制造形成抓握装置的尖端的接触部分。

即，本发明一方面涉及袋体的制造方法，所述袋体具有由弹性气密材料制成的袋形构件，以及填充在所述袋形构件内的颗粒状物质。该制造方法包括通过使所述颗粒状物质硬化、制备用于形成袋形构件的芯的步骤，通过形成围绕所述芯的、由弹性气密材料制成的覆层而形成所述袋形构件的步骤，以及使所述袋形构件内的芯崩散的步骤。

根据该方面，所述袋体能易于制造而无需另设将颗粒状物质填充进袋形构件内的单独步骤。

在上述方面中，制备芯的步骤可通过在模具内压缩包括所述颗粒状物质和具有预定体积的、升华作为粘合剂的固体的混合物，将所述混合物模塑成预定形状来实现。

在上述方面中，制备芯的步骤可通过对所述模具内的混合物进行加热，将包括所述颗粒状物质和粘合剂的混合物模塑成预定形状来实现。

在上述方面中，制备芯的步骤可通过使模具内的包括所述颗粒状物质和作为粘合剂的液体的混合物冷却，以使所述液体凝固，从而将混合物模塑成预定形状来实现。

相应地，其易于制造一种芯，该芯用于形成袋形构件芯并包括颗粒状物质。

在上述方面中，使芯崩散的步骤可通过加热所述袋形构件或静置所述袋形构件，使形成所述袋形构件内的芯的、具有所述预定体积的固体升华来实现。

在上述方面中，使芯崩散的步骤可通过对所述袋形构件施加外力，从而粉碎所述袋形构件内的芯来实现。

在上述方面中，使芯崩散的步骤可通过将水倒入所述袋形构件中，从而使形成所述袋形构件内的芯的粘合剂溶解来实现。

在上述方面中，使芯崩散的步骤可通过加热所述袋形构件或静置所述袋形构件，使形成所述袋形构件内的芯的凝固液体溶解来实现。

相应地，其易于粉碎袋形构件内的芯。因此，颗粒状物质能够易于在袋形构件内颗粒化。

具体实施方式

以下将结合附图，描述本发明的示范性实施例的特征、优点、以及技术和工业意义，图中相似的附图标记代表相似部件，其中：

图1为展示抓握装置的整体结构的组织结构图，该抓握装置具有利用本发明示例性实施例所述的制造方法制造的接触部分袋体（即，用于接触部分的袋体）；

图2A为展示抓握装置的抓握部分的图示，该抓握装置具有利用本发明示例性实施例所述的制造方法制造的接触部分袋体；

图2B为沿图2A中的线IIB- IIB截取的抓握装置的抓握部分的剖视图，所述抓握装置具有利用本发明示例性实施例所述的制造方法制造的接触部分袋体；

图2C为沿图2A中的线IIC- IIC截取的抓握装置的抓握部分的剖视图，所述抓握装置具有利用本发明示例性实施例所述的制造方法制造的接触部分袋体；