[发明专利]用于车辆摄像机的在线校准的方法和装置

权利要求书

1.一种用于确定连接到车辆的摄像机相对于车辆坐标系的取向的方法，其包括：

基于所述摄像机的视频流的光流测量所述摄像机的坐标系中的增量车辆运动；

以由直线运动分量和转动运动构成的运动表示所述增量车辆运动，其中，以方向向量表示所述直线运动分量，以转动轴和转动角表示所述转动运动；

基于所确定的转动角将所测量的增量车辆运动分类为直线运动或转动运动；

测量至少一个已经分类为直线运动的增量运动；

测量至少一个已经分类为转动运动的增量运动；和

使用至少一个所测量的直线运动的方向向量来估算所述车辆的纵轴；

使用至少一个所测量的转动运动的转动向量来估算车辆平面的法线，使得所述摄像机相对于车辆坐标系的取向是由在所述摄像机的坐标系中已经分别确定的车辆纵轴和所述车辆平面的法线推出的。

2.权利要求1所述的方法，其还包括：

测量多个增量车辆运动；

使用车辆纵轴和转动轴的多个估算来确定对所述车辆纵轴和所述转动轴的改善的估算。

3.权利要求1或2所述的方法，其还包括：

当所述增量车辆运动的转动角小于特定阈值时，将所述运动分类为直线运动；

当所述增量运动的转动角大于特定阈值时，将所述运动分类为转动运动。

4.前述权利要求中任一项所述的方法，其还包括：

使用所述直线运动或所述直线运动分量的平面的法线作为对除了所述转动轴之外的所述车辆纵轴的垂线的另一估算；

基于所确定的直线运动或运动分量的垂线和所述转动运动的转动轴的结合来确定对所述车辆平面的法线的估算。

5.权利要求4所述的方法，其中，

基于由所述测量确定的或由所述直线运动分量确定的所述直线运动的平面的法线与所述转动向量应当平行的要求来确定所述结合。

6.前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

通过所述增量车辆运动的重复测量来迭代地确定所述车辆的纵轴和所述车辆的法线的估算值。

7.权利要求6所述的方法，其包括：

通过测量i将所述车辆的法线的更新值确定为：

t^c=Λt^ci-1Σn=0(Qt(tcn)+Rt(tcn))-1tcn]]>

其中，是权重或信息矩阵，且其中，Q_t和Q_r是直线车辆轴或所述车辆的法线的协方差矩阵，所述协方差矩阵具有高斯过程噪声。