[发明专利]动作设定方法有效
| 申请号： | 201380008657.6 | 申请日： | 2013-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN104114140B | 公开（公告）日： | 2017-05-17 |
| 发明（设计）人： | 铃木淳;中根伸幸;五十栖丈二;野村英明;清水聪志;山本隆彦 | 申请（专利权）人： | 富士机械制造株式会社 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A61G7/10;B25J9/22 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司11219 | 代理人： | 穆德骏,谢丽娜 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 动作 设定 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种动作设定方法，是对立坐动作进行支援的立坐动作支援机器人的动作设定方法，所述立坐动作是被护理者的起立动作和就座动作中的至少一种动作，所述动作设定方法的特征在于，
具有：
专用轨迹取得工序，根据每个所述被护理者的预定身体部位的位置来校正所述立坐动作的基础轨迹，从而取得专用轨迹；和
胸角度计算工序，计算所述专用轨迹的各位置处的被护理者的胸角度，
所述专用轨迹取得工序及所述胸角度计算工序基于被护理者的身高和对被护理者的胸部进行支撑的支撑部主体的位置来计算所述专用轨迹及所述胸角度。
2.根据权利要求1所述的动作设定方法，其中，
在所述专用轨迹取得工序中，在根据所述基础轨迹来取得所述专用轨迹时所进行的校正包含所述基础轨迹的扩大、缩小、偏移中的至少一种。
3.根据权利要求1所述的动作设定方法，其中，
所述基础轨迹是使用动作捕捉系统而取得的。
4.根据权利要求2所述的动作设定方法，其中，
所述基础轨迹是使用动作捕捉系统而取得的。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的动作设定方法，其中，
所述预定身体部位是所述被护理者的头部、肩部、胸部、腿部中的至少一个。
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