[发明专利]定位传感器的方法以及相关设备

权利要求书

1.一种定位载有传感器的车辆的方法，包括以下步骤：

a)在当前时间从所述传感器中获取数据，所述传感器提供在所述车辆周围的感测的场景；

b)处理所感测的场景，以从所感测的场景中提取特征集，并且使用所提取的特征，相关于在更早的时间的传感器的位置从所感测的场景确定所述车辆的位置，通过比较从所感测的场景中所提取的特征集与多个储存的经验进行确定，其中，每个储存的经验独立于其他储存的经验，并且每个储存的经验包括多个特征集，在此，从先前感测的场景确定了每个特征集，以查明在任何所述储存的经验内是否可识别所感测的场景；

c)如果在任一个所述储存的经验中识别所感测的场景的所提取的特征集，那么将该储存的经验用于相对于所述储存的经验产生在当前时间的所述车辆的位置的估计；

d)重复步骤a到c中的至少一些，

其中，在不同时间在给定的空间区域中捕捉所述储存的经验中的至少一些。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，每个储存的经验存在于其自身的参考系内。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，每个储存的经验表示所述车辆移动通过的环境的至少一部分；并且其中，每个储存的经验与以下关于其他储存的经验的至少一个有关：

(i)所述环境内的不同空间区域；或者

(ii)所述环境的不同视觉外观。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所储存的经验提供从多个重叠的经验中构造的所述车辆移动通过的环境的复合表示。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，根据以下参数中的一个或多个将所储存的经验布置在子集中，并且其中，根据所述参数中的一个或多个选择储存的经验的子集用于所述方法的步骤(c)和步骤(d)中：

(i)当天的时间；

(ii)周内日期；

(iii)季节；

(iv)天气条件；

(v)预期车辆路线；以及

(vi)地理位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，从远程服务器下载所储存的经验中的至少一些。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，设置所述方法，以便如果在多于预定数量的所述储存的经验内未识别所感测的场景，那么所述方法储存所感测的场景，以便所感测的场景变成新储存的经验的一部分，以供未来进行比较。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，在所述方法储存所感测的场景作为新经验时，所述方法继续在所述一个或多个储存的经验内尝试和识别所感测的场景。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述储存的经验由生成这些经验的所述车辆/传感器使用。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述储存的经验还由除了生成这些经验的所述车辆/传感器以外的车辆和/或传感器使用。

11.根据权利要求1所述的方法，所述方法分析所提取的特征，并且使用转换将在所述当前时间的感测的场景内的特征与在稍后第二时间的后续感测的场景中的特征链接。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述方法被设置为使用在所感测的场景内链接节点的所述转换生成所述车辆的轨迹。

13.根据权利要求1所述的方法，其中所储存的经验中的至少一些与地点相关联，并且其中，所述方法使用所述车辆的粗糙位置来大致确定所述车辆的地点。

14.根据权利要求13所述的方法，所述方法使用所述车辆的地点来确定应考虑哪些储存的经验，来确定是否可在其内识别所感测的场景。

15.根据权利要求1所述的方法，其中，所捕捉的数据和所储存的经验包括图像，并且其中，所述方法使用图像匹配技术来确定与所感测的场景相似的储存的经验，并且随后使用相似的所储存的经验，来确定是否可在其内识别所感测的场景。

16.根据权利要求1所述的方法，所述方法要求在确定已经定位所述车辆之前，在预定数量的储存的经验内识别感测的场景。

17.根据权利要求1所述的方法，所述方法确定储存的经验是否与相似的地方彼此相关，并且如果确定储存的经验与大致相同的地方相关，那么将这些储存的经验链接。