[发明专利]用于测定车辆的紧急制动状况的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于测定车辆的紧急制动状况的方法、一种用于执行这类方法的控制装置以及一种具有这类控制装置的行车动态调节系统。

背景技术

本发明尤其涉及一种用于评估当尤其是车辆行驶在存在有在前方行驶的对象物的公路上时发生追尾的危险的方法。

为此原则上公知的是，要设立运动方程式，以便测定当自身车辆和前方车辆的当时的行驶特性的情况下的碰撞时间。此外，原则上还公知的是，要测定额定减速度，以便避免可能的碰撞。

EP 1 539 523 B1或DE 10258617B4描述了一种用于触发车辆的自动紧急制动过程的方法和设备。在这里，测定了自身车辆的自身速度和自身加速度，并且采用了最小间距作为目标安全间距。此外，采用了两辆车之间的应当在自动紧急制动过程结束时达到的目标相对速度。补充地，还引用了所测定的在两辆车之间的当前的相对加速度。

DE 10 2006 019 848 B4描述了一种用于减小车辆碰撞的影响的设备，在设备中，对障碍物就其相对间距和其相对速度进行探测，并且判断可能的碰撞或事故，接着必要时可以激活乘客保护设施。这类系统也被公知为预防碰撞系统。

JP 2004038245 A1示出了一种用于车辆的障碍物探测器，在该障碍物探测器中补充地还引用了探测到的方向盘操作。EP 0 891 903 B1描述了一种自动的紧急制动功能，在其中，也对绕过障碍物的可能性作出判断。EP 1 625 979 B1描述了一种用于触发紧急制动的方法和设备，在其中，测定了碰撞概率，以及此外，还测定了在触发紧急制动的情况下对自身车辆的威胁，并且能依赖于这个测定到的威胁地改变紧急制动的触发界限。EP 1 803 109 B1描述了一种用于测定车辆附近范围内的重要对象物的方法，在该方法中，在将可能的避让动作或制动过程考虑进去的情况下从车辆和/或环境传感器数据中计算出对碰撞是重要的值。

这类传统的方法在一般情况下是有缺陷的，它们通常只局限于特殊的行驶状况，进而并不能总是及时地对自主制动来避免事故做出反应。此外，也许还会过早触发紧急制动，进而也许进行了不必要的紧急制动的触发。

此外，还公知了不同的、不具有紧急制动的定距系统。具有制动性能的本迪克斯温格曼(Bendix-Wingman)自适应巡航系统(ACB-Adaptive Cruise System)包括一种定距方法，以便使与在前方行驶的车辆的间距保持恒定。在这里，可以发出报警显示信号和紧急制动信号用以自动地执行紧急制动法。为此，例如用雷达测量与在前方行驶的车辆的间距。

发明内容

本发明的任务在于，提出一种方法、一种用于执行该方法的相应的控制装置和一种行车动态调节系统，它们能够可靠地对紧急制动状况进行识别，并且让不合理的紧急制动的概率保持得很小。

该任务通过如下用于测定第一自身车辆的紧急制动状况的方法得以解决，其中，自身车辆至少测定以下状态变量：自身车辆的自身行驶速度、自身车辆的自身纵向加速度、自身车辆的与前方对象物的相对间距以及前方对象物的第二速度和第二加速度，其中，从状态变量中借助评估法测定是否存在紧急制动状况，其特征在于，依赖于状态变量地引用至少两种不同的评估法用以评估是否存在紧急制动状况，其中，依赖于状态变量地测定：引用至少两种不同的评估法中的哪一个，其中，不同的评估法至少包括以下评估法：第一评估法，即运动方程式评估法，在运动方程式评估法中，测定自身车辆和前方对象物的运动方程组，以及第二评估法，即制动行程评估法，在制动行程评估法中，测定自身车辆的制动行程。