[发明专利]具有操作输入部的插入装置

权利要求书

1.一种插入装置，其具有：

弯曲部，其设置在被插入到体腔内的插入部的前端侧；

驱动单元，其产生使所述弯曲部进行弯曲动作的驱动力；

弯曲机构，其配置在所述弯曲部内，根据所述驱动力使所述弯曲部弯曲；以及

操作输入单元，其设有操作输入部和回复力产生部，该操作输入部通过旋转操作来输入与所述弯曲部的弯曲角度相关联的旋转角度，该回复力产生部产生使通过所述旋转动作而旋转的所述操作输入部回复到包含预定中立位置的旋转范围内的回复力。

2.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

在所述操作输入部位于所述中立位置的情况下，所述弯曲部成为中立状态。

3.根据权利要求2所述的插入装置，其中，

所述操作输入单元具有旋转阻力产生部，该旋转阻力产生部在包含所述操作输入部的中立位置的预定旋转范围内产生制止所述回复力的旋转阻力。

4.根据权利要求3所述的插入装置，其中，

所述插入装置具有设置有所述操作输入单元的操作部，

所述操作输入部具有能够进行旋转操作的旋钮部、枢轴支承所述旋钮部的轴、以能够旋转的方式在所述操作部中保持所述轴的轴保持部、以及检测所述轴的旋转角度的旋转角度检测部。

5.根据权利要求4所述的插入装置，其中，

所述回复力产生部使所述回复力作用于所述轴。

6.根据权利要求5所述的插入装置，其中，

所述回复力产生部具有长条部件、将所述长条部件的一端固定在所述轴上的固定部、以及设置在所述长条部件上的力产生部，当通过所述旋钮部的旋转进行牵引时，该力产生部产生向与所述旋钮部的移动方向相反的方向牵引所述长条部件的力。

7.根据权利要求4所述的插入装置，其中，

所述插入装置具有控制部，该控制部根据所述旋转角度检测部检测到的旋转角度，将驱动所述弯曲部的指示信号输出到所述驱动单元。

8.根据权利要求4所述的插入装置，其中，

所述回复力产生部形成为，随着相对于所述中立位置移动的所述操作输入部的旋转量增大，所述回复力增大。

9.根据权利要求4所述的插入装置，其中，

所述轴保持部设置在所述操作部上，通过能够使所述轴贯穿插入的贯通孔，以能够旋转的方式保持所述轴，

所述旋转阻力产生部设置在所述轴保持部的所述贯通孔内，由与所述轴的周面滑动接触的环部件形成。

10.根据权利要求4所述的插入装置，其中，

所述旋转阻力产生部具有卷绕有所述长条部件且能够旋转的滑轮，通过赋予妨碍所述滑轮旋转的旋转阻力，经由所述长条部件对所述轴施加旋转阻力。

11.根据权利要求4所述的插入装置，其中，

所述旋转阻力产生部具有相对于所述长条部件滑动的滑动部件，所述滑动部件通过对所述长条部件施加妨碍所述长条部件的牵引动作的摩擦阻力，经由所述长条部件对所述轴施加旋转阻力。

12.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述回复力产生部具有长条部件、固定在操作输入部上且卷绕有所述长条部件的滑轮、第1弹性部件、第2弹性部件，所述长条部件的一端与所述第1弹性部件连结，卷绕在所述滑轮上的所述长条部件的另一端与所述第2弹性部件连结，第1弹性部件和第2弹性部件在所述旋转范围内产生弹性力。

13.根据权利要求1所述的插入装置，其中，

所述驱动单元构成为使所述弯曲部在左右方向上进行弯曲动作，

所述插入装置具有设置有所述操作输入单元的操作部、以及安装在所述操作部上供手把持的把持部，

所述操作输入部设置在能够利用把持所述把持部的手的拇指以外的手指进行操作的范围内。