[发明专利]包括传感器阵列的用于机器人的缓冲器

权利要求书

1.一种机器人缓冲器(108)组合件，其包括：

缓冲器主体(107)；

第一传感器阵列(120a)，其沿着所述缓冲器主体(107)的前向部分(110)的外围安置且在轮廓上与所述外围相符，所述第一传感器阵列(120a)在沿着所述缓冲器主体(107)的所述外围前向部分(110)的所述轮廓的位置处感测与外部环境的接触；及

第二传感器阵列(120b)，其沿着所述缓冲器主体(107)的所述前向部分(110)的顶部(109)的外围安置且在轮廓上与所述外围相符，所述顶部(109)成角度地斜升且所述第二传感器阵列(120b、120d)在沿着所述缓冲器主体(107)的所述成角顶部(109)的所述外围的位置处感测与外部环境的接触。

2.根据权利要求1所述的机器人缓冲器组合件(108)，其中所述第一传感器阵列(120a)沿着所述缓冲器主体(107)的所述前向部分(110)的高度垂直延伸。

3.根据权利要求1或2所述的机器人缓冲器组合件(108)，其进一步包括沿着所述缓冲器主体(107)的前向部分(110)的所述外围安置且在轮廓上与所述外围相符的第三传感器阵列(120c)，所述第三传感器阵列(120c)在沿着所述缓冲器主体(107)的所述前向部分(110)的所述外围的所述轮廓的位置处感测与外部环境的接触且沿着所述缓冲器主体(107)的所述前向部分(110)与所述第一传感器阵列(120c)垂直间隔开。

4.根据任一前述权利要求所述的机器人缓冲器组合件(108)，其中所述第一及第二传感器阵列(120a、120b、120c、120d)是压敏的。

5.根据任一前述权利要求所述的机器人缓冲器组合件(108)，其中所述第二传感器阵列(120b)沿着所述缓冲器主体(107)的所述成角顶部(109)的高度垂直延伸。

6.根据任一前述权利要求所述的机器人缓冲器组合件(108)，其中所述成角顶部(109)是弯曲的。

7.根据任一前述权利要求所述的机器人缓冲器组合件(108)，其进一步包括沿着所述缓冲器主体(107)的所述前向部分(110)的所述成角顶部(109)的所述外围邻近所述第二传感器阵列(120b)安置的第四传感器阵列(120d)，所述第四传感器阵列(120d)在轮廓上与所述成角顶部(109)的表面相符且在沿着所述缓冲器主体(107)的所述成角顶部(109)的所述外围的位置处感测与外部环境的接触。

8.根据任一前述权利要求所述的机器人缓冲器组合件(108)，其中所述缓冲器主体(107)界定实质上圆形外围或至少部分正方形的外围。

9.根据任一前述权利要求所述的机器人缓冲器组合件(108)，其进一步包括安置在所述缓冲器主体(107)的所述前向部分(110)上且垂直间隔在所述第一传感器阵列(120a)与所述第二传感器阵列(120b)之间的非接触式传感器阵列(505)。

10.根据任一前述权利要求所述的机器人，其中所述第一及第二传感器阵列(120a、120b)为包括由分隔物层(150)分隔的第一及第二导电层(130、140)的膜片开关。

11.一种机器人缓冲器(108)，其包括：

力吸收层(188)；

膜片开关层(120)，其包括多个电接触件(160)；及

力传输层(185)，其安置在所述力吸收层(188)与所述膜片开关层(120)之间，所述力传输层(185)包括经配置以将力传输到所述膜片开关层(120)的多个力传输元件(185)。

12.根据权利要求11所述的机器人缓冲器(108)，其中所述膜片开关层(120)包括具有多个电触点(160a)的第一薄片(130)及具有多个电触点(160b)的第二薄片(140)。

13.根据权利要求12所述的机器人缓冲器(108)，其中所述膜片开关层(120)进一步包括分隔物层(150)，其定位在所述第一及第二薄片(130、140)之间且经配置以防止所述第一及第二薄片(130、140)上的所述多个电触点(160a、160b)之间的意外或偶然接触。

14.根据权利要求13所述的机器人缓冲器(108)，其中所述分隔层(150)包括压阻材料。