[发明专利]铲的铲斗摆动的自动化控制方法及系统

权利要求书

1.一种补偿铲的铲斗的摆动的方法，所述方法包括：

(a)当所述铲的当前状态为挖掘状态时，限制最大可用摆动扭矩；

(b)当所述铲的当前状态为挖掘状态时，在铲斗缩回至预定推挤位置的情况下，使摆动扭矩在预定时段内渐升至所限制的最大可用摆动扭矩；

(c)通过至少一个处理器确定与所述铲斗的当前摆动方向相反的补偿方向；

(d)增加所述最大可用摆动扭矩；和

(e)当所述铲斗的加速度大于预定的加速度值时，通过所述至少一个处理器沿与所述铲斗的所述当前摆动方向相反的所述补偿方向施加所增加的最大可用摆动扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：通过所述至少一个处理器确定所述铲的当前状态，并且当所述铲的当前状态为摆动至卡车状态或返回至收拢状态时，执行步骤(a)至(e)。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，限制最大可用摆动扭矩包括：在所述最大可用摆动扭矩的近似30％和近似80％之间限制所述最大可用摆动扭矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述铲斗缩回至预定推挤位置时使摆动扭矩渐升包括：当所述铲斗从最大推挤位置缩回预定百分比时，使摆动扭矩渐升。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，当所述铲斗从最大推挤位置缩回预定百分比时使摆动扭矩渐升包括：当所述铲斗从最大推挤位置缩回在近似5％和近似40％之间时，使摆动扭矩渐升。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，使摆动扭矩在所述预定时段内渐升包括：使所述摆动扭矩在近似100毫秒至近似2秒内渐升。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，增加所述最大可用摆动扭矩包括增加所述最大可用摆动扭矩直到近似200％。

8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：当所述铲斗的摆动速度下降至预定速度值以下时，停止沿与所述铲斗的摆动方向相反的所述补偿方向施加所述最大可用摆动扭矩。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述预定速度值在近似0rpm与近似300rpm之间。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，当所述铲斗的摆动速度下降至预定速度值以下时停止施加所述最大可用摆动扭矩包括：当所述铲斗的摆动速度下降了预定百分比时，停止施加所述最大可用摆动扭矩。

11.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：当定时器值到达预定设定点时，停止沿与所述铲斗的摆动方向相反的所述补偿方向施加所述最大可用摆动扭矩。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，施加所述最大可用摆动扭矩包括：基于所述铲斗的加速度与所述预定的加速度值之间的差来计算减速速度。

13.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：基于所述铲斗的满状态来确定所述预定加速度值。

14.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：基于所述铲斗的空状态来确定所述预定加速度值。

15.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：基于当前铲斗负载来确定所述预定加速度值。

16.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：基于当前铲斗位置来确定所述预定加速度值。

17.根据权利要求1所述的方法，其中，施加所述最大可用摆动扭矩包括：当所述铲斗的加速度大于预定加速度值并且所述铲斗的摆动速度到达预定阈值时，施加所述最大可用摆动扭矩。