[发明专利]工件的多级研磨方法及真空吸附台、储存容器、拆卸装置及实施该方法的设备

说明书

本发明涉及在使用机械手的情况下多级研磨由硬质矿物材料构成的工件的方法。为此，该工件被置于加工区中，且由机械手测量和/或对准。机械手包括研磨头，机械手通过研磨头接收优选来自储存容器的第一磨具，且开始第一研磨工序。在第一研磨工序结束后，机械手再次释放第一磨具，如果还需要设置多道研磨工序，则机械手首先接收磨具，实施研磨工序，且再次释放该磨具。在最后的研磨工序结束后，移除加工区中的工件。此外，本发明还包括用于实施该方法的设备以及拆卸装置、储存容器及真空吸附台，可借助该真空吸附台实施所述方法。

技术领域

本发明涉及工件的多级研磨方法，特别是由坚硬矿物质材料构成的工件，及真空吸附台、储存容器、拆卸装置及实施该方法的设备。如在家具工业、室内装修或店面装修中使用的矿物材料通常非常坚硬。为了获得所述材料构件理想的表面特性，通常需要通过一种研磨方法进行表面加工，通常还需要通过多种不同的磨具。到目前为止，这样的研磨方法完全通过手工进行，然而这非常耗时并且成本非常高。进行手工的研磨方法，操作人必须特别细心地工作及经过良好的培训，来获得均匀的研磨结果。除此之外，特别需要在室内装修或店面装修中加工非常不同的工件，该工件可能同样是形成平整的，然而也可能具有立体形状(Korpus)。因此，有必要多次重复研磨加工不同加工的工件，这使得自动进行所述工序更加不易。

背景技术

因此，本发明的目的是，开发一种研磨方法，其中，对于具有不同形状的非常不同的工件可以完全进行自动加工。此外，本发明的目的是，提供一种实施本方法的完整设备及单个的设备组成部分，该设备组成部分可以承担该工艺的特定任务，例如安全校准及支撑板状的工件，及自动储存和自动更换不同的磨具。根据本发明，所述目的将通过根据本发明的权利要求1所述的特征及根据权利要求13、14、17及21所述的特征实现，所述特征在下面叙述中阐述。

发明内容

在多级的研磨方法中使用机械手。首先工件被置于加工区中，且在此由机械手测量和/或对准，从而确定零点位置。机械手包括研磨头，机械手利用该研磨头接收第一磨具，优选地，接收来自储存容器的磨具，并且开始第一研磨工序。当然，研磨头可能在第一研磨工序开始时已经配备了必要的第一磨具。该第一研磨工序结束后，机械手再次释放第一磨具。然后，机械手接收第二磨具，优选地，再次接收来自储存容器的第二磨具，其中，该磨具可如第一磨具一样位于同一储存容器中，或可位于另一储存容器中。然后，机械手开始进行第二研磨工序，并且在第二研磨工序结束后，再次释放第二磨具。根据所期望的研磨结果，还可以接着进行一道或多道研磨工序，其中，机械手分别接收相应的磨具，执行研磨工序，然后再次释放磨具。在此，磨具还可以再次从储存容器中取出。在最后的研磨工序结束后，工件被移出加工区。在此，对于每个工件将所期望的研磨工序作为程序保存，使得机械手记住确切的研磨轨迹、待使用的磨具、速度、压力及所有其他对研磨工序所必要的参数。第二及其它的磨具可能与第一磨具相同或是不同的。这取决于每次的研磨工序。因为可对于每个工件编写各自的研磨工序程序，机械手可以加工许多不同的工件，其具有不同的尺寸、设计方案或所期望的加工步骤。为了准确进行相关研磨工序，固定或确定零点位置是必要的。

优选地，每次在相关研磨工序结束后使用的磨具在拆卸装置处被拆卸。如果不再使用该磨具或如果利用该磨具执行的研磨工序结束，则该拆卸装置可简单及自动地拆卸磨具。也可以设置拆卸传感器，其用于检测磨具是否已经确实被拆卸。如果磨具还没有被拆卸，则研磨头可以再次尝试拆卸，直到磨具的拆卸功能成功完成。为此，在拆卸装置尝试拆卸失败后，研磨头停顿(beabstandet)且轻微旋转，从而拆卸操作尽可能选择磨具上其它的抓取点。设备在经过多次尝试拆卸失败后也可给操作员错误提示，由此可以人工拆卸磨具。