[发明专利]用于自行式平地机路缘作业的控制

权利要求书

1.一种自行式平地机(10)，包括：

铰接的机架(12，14)，在该铰接的机架(12，14)的一端具有一个或多个可转向的牵引装置(58，60)，在该铰接的机架(12，14)的另一端具有一个或多个推进牵引装置(22)；

铲刀(30)，该铲刀定位在所述铰接的机架(12，14)下方以平整所述自行式平地机(10)下方的地面；

定位并配置成产生所述铰接的机架(12，14)的铰接角的铰接致动器(64，66)，定位并配置成产生所述一个或多个可转向的牵引装置(58，60)的转向角的转向致动器(88)，和定位并配置成相对于所述铰接的机架(12，14)移动所述铲刀(30)的侧向平移致动器(40)；

至少一个物体传感器(118)，该物体传感器定位并配置成检测邻近所述自行式平地机(10)的道路标志，并提供指示所述铲刀(30)与所述道路标志之间的距离的信息；和

控制器(94)，该控制器配置成接收来自模式选择开关(134)的模式选择信号，该模式选择信号从包括手动模式、自动铲刀控制模式、自动铲刀和铰接控制模式和全自动控制模式的多个可用模式中识别出所需的操作模式，在所述自动铲刀控制模式中，所述控制器(94)控制所述铲刀侧向平移致动器(40)，以维持所述铲刀(30)与所述道路标志之间的目标距离，在所述自动铲刀和铰接控制模式中，所述控制器(94)控制所述铲刀侧向平移致动器(40)和所述铰接致动器(64，66)，以便在操作者使机器转向时维持所述铲刀(30)与所述道路标志之间的目标距离，在所述完全自动控制模式中，所述控制器(94)控制所述铲刀侧向平移致动器(40)、铰接致动器(64，66)和转向致动器(88)，以在维持所述铲刀(30)与所述道路标志之间的目标距离的情况下引导所述自行式平地机(10)。

2.根据权利要求1所述的自行式平地机(10)，其特征在于，所述至少一个物体传感器(118)包括单个可重定位的物体传感器，并且其中所述控制器(94)配置成利用所述单个可重定位的物体传感器来确定所述道路标志位于所述自行式平地机(10)的哪侧上并定位所述物体传感器(118)以检测距所述道路标志的距离。

3.根据权利要求1或2所述的自行式平地机(10)，其特征在于，所述控制器(94)还配置成检测道路标志的特征的曲线，并且当所述模式选择信号识别出自动铲刀控制模式、自动铲刀和铰接控制模式和完全自动控制模式中的一者时使所述铲刀(30)与所述曲线保持目标距离。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自行式平地机(10)，其特征在于，所述控制器(94)还配置成当所述模式选择信号识别出自动铲刀和铰接控制操作模式时检测来自操作者的转向命令并提供铰接命令来基于所检测的转向命令设定机架铰接的程度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自行式平地机(10)，其特征在于，所述控制器(94)还配置成当操作者试图手动控制一自动化功能时返回手动操作模式。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的自行式平地机(10)，其特征在于，所述控制器(94)还配置成当操作者使所述自行式平地机(10)转向超出所述道路标志的预定范围时返回手动操作模式。

7.一种控制自行式平地机(10)的方法，该自行式平地机具有铲刀(30)、铲刀侧向平移致动器(40)、用于检测距路缘的距离的物体传感器(118)、一个或多个可转向的轮(58，60)、转向致动器(88)、铰接的机架(12，14)和铰接致动器(64，66)，所述方法包括：

借助于所述物体传感器(118)周期性地确定所述铲刀(30)与所述路缘的特征之间的间隙；和

在无用户干预的情况下通过自动操纵所述铲刀侧向平移致动器(40)、转向致动器(88)和铰接致动器(64，66)中的一者或多者来借助于所述物体传感器(118)自动地使所述间隙维持在目标距离。

8.根据权利要求7所述的控制自行式平地机(10)的方法，其特征在于，所述路缘的特征呈现为基本上沿其行进方向上的长度的曲线，并且其中，将所述间隙维持在目标距离包括使所述铲刀(30)以与所述特征相距目标距离的方式跟随所述曲线。