[发明专利]用于确定车辆位置的方法和系统

权利要求书

1.一种用于确定车辆(1)相对于车辆路径的道路(10)的位置的方法，其特征在于下述步骤：

-连续地估算(S1)所述车辆的至少一个侧面部分与所述车辆路径的接近所述侧面部分的地形特征(30，32；130，132；230，232)之间的距离；

-通过检测所述道路(10)上的路标(12,14)来确定所述车辆相对于所述道路(10)的横向位置；

-基于所估算的所述车辆的至少一个侧面部分与所述车辆路径的接近所述侧面部分的地形特征(30，32；130，132；230，232)之间的距离以及所确定的所述车辆相对于所述道路(10)的横向位置来估算从所述道路到所述地形特征(30，32；130，132；230，232)的距离；

-至少在一定的时间段/路段内所述车辆的至少一个侧面部分与所述车辆路径的接近所述侧面部分的地形特征(30，32；130，132；230，232)之间的所述距离沿着所述路径恒定的情况下，在所估算出的所述车辆的至少一个侧面部分与所述车辆路径的接近所述侧面部分的地形特征(30，32；130，132；230，232)之间的距离以及所估算的从所述道路到所述地形特征(30，32；130，132；230，232)的距离的基础上来确定(S2)所述车辆的横向位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述地形特征(30，32)包括与道路相关的对象。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述对象是道路屏障(130，132)，和/或侧标线、道路终端，和/或植被(232)，和/或存在的斜坡部分(23)，和/或隔栅部分。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，通过所述车辆(1)上的侧面传感器装置(20，22；110)来执行连续地估算所述车辆的至少一个侧面部分与所述车辆路径的接近所述侧面部分的地形特征(30，32；130，132；230，232)之间的所述距离的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述侧面传感器装置为摄像机装置、雷达装置和/或激光测量装置。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆(1)相对于所述道路(10)的横向位置的所述步骤包括确认所述车辆相对于所述道路(10)的期望横向位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆(1)相对于所述道路(10)的横向位置的所述步骤包括利用所述道路(10)的预定特征以及所述车辆(1)沿着所述车辆路径的位置。

8.一种用于确定车辆(1)相对于车辆路径的道路的位置的系统，其特征在于：用于连续地估算所述车辆(1)的至少一个侧面部分与所述车辆路径的接近所述侧面部分的地形特征(30，32；130，132；230，232)之间的距离的模块(20，22；100，110)；用于通过检测所述道路(10)上的路标(12,14)来确定所述车辆相对于所述道路(10)的横向位置的模块；用于基于所估算的所述车辆的至少一个侧面部分与所述车辆路径的接近所述侧面部分的地形特征(30，32；130，132；230，232)之间的距离以及所确定的所述车辆相对于所述道路(10)的横向位置来估算从所述道路到所述地形特征(30，32；130，132；230，232)的距离的模块，以及用于至少在一定的时间段/路段内所述车辆的至少一个侧面部分与所述车辆路径的接近所述侧面部分的地形特征(30，32；130，132；230，232)之间的所述距离沿着所述路径恒定的情况下在所估算出的所述车辆的至少一个侧面部分与所述车辆路径的接近所述侧面部分的地形特征(30，32；130，132；230，232)之间的距离以及所估算的从所述道路到所述地形特征(30，32；130，132；230，232)的距离的基础上来确定所述车辆(1)的横向位置的模块(40；110；120)。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述地形特征(30，32)包括与道路相关的对象。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述对象是道路屏障(130，132)，和/或侧标线，和/或道路终端，和/或植被(232)，和/或存在的斜坡部分(23)，和/或隔栅部分。