[发明专利]电动车辆的控制装置以及电动车辆的控制方法

权利要求书

1.一种电动车辆的控制装置，根据车辆信息设定电动机扭矩指令值，控制与驱动轮连接的电动机的扭矩，包括：

前馈运算单元，将电动机扭矩指令值作为输入，通过前馈运算，运算第1扭矩目标值；以及

电动机扭矩控制单元，按照所述第1扭矩目标值控制电动机扭矩，

所述前馈运算单元包括：将电动机扭矩指令值作为输入，将从电动机扭矩至驱动轴扭转角速度的特性进行模型化的车辆模型；以及通过使从所述车辆模型输出的驱动轴扭转角速度反馈到所述电动机扭矩指令值，运算所述第1扭矩目标值的驱动轴扭转角速度反馈模型。

2.如权利要求1所述的电动车辆的控制装置，

所述车辆模型的驱动力传递系统具有不将电动机扭矩传递到车辆的驱动轴扭矩的死区。

3.如权利要求2所述的电动车辆的控制装置，

所述车辆模型的驱动力传递系统的死区宽度是从电动机至驱动轴的齿轮齿隙量的总和。

4.如权利要求1至3的任意一项所述的电动车辆的控制装置，

所述前馈运算单元在对所述电动机扭矩指令值进行了与控制系统具有的延迟要素相应的延迟处理后进行所述前馈运算。

5.如权利要求4所述的电动车辆的控制装置，

在所述控制系统具有的延迟要素中包括以下时间延迟中的至少一个：伴随检测表示车辆的状态的车辆状态量后实施规定的处理的时间延迟、从输入所述电动机扭矩指令值后算出用于控制电动机的扭矩目标值所需要的时间延迟、以及对用于控制电动机的扭矩目标值直至实际地发生电动机扭矩为止的时间延迟。

6.如权利要求1至5的任意一项所述的电动车辆的控制装置，

所述车辆模型是将从电动机扭矩至驱动轴扭转角速度的特性、和从所述电动机扭矩至电动机转速的特性进行模型化的模型，

所述电动车辆的控制装置还包括：

电动机转速检测单元，检测电动机转速；以及

反馈运算单元，通过根据从所述车辆模型输出的电动机转速估计值以及所述电动机转速检测值进行反馈运算，运算第2扭矩目标值，

所述电动机扭矩控制单元按照将所述第1扭矩目标值和所述第2扭矩目标值相加后获得的最终扭矩目标值，控制电动机扭矩。

7.如权利要求6所述的电动车辆的控制装置，

所述反馈运算单元通过对所述电动机转速估计值进行与控制系统具有的延迟要素相应的延迟处理，根据进行了所述延迟处理的电动机转速估计值以及所述电动机转速检测值进行反馈运算，运算所述第2扭矩目标值。

8.如权利要求7所述的电动车辆的控制装置，

在所述控制系统具有的延迟要素中包含以下时间延迟中的至少一个：伴随所述电动机转速检测单元检测电动机转速后实施规定的处理的时间延迟、从输入所述电动机扭矩指令值后算出所述最终扭矩目标值所需要的时间延迟、以及对于所述最终扭矩目标值直至实际地发生电动机扭矩的时间延迟。

9.一种电动车辆的控制方法，根据车辆信息设定电动机扭矩指令值，并控制与驱动轮连接的电动机的扭矩，该方法包括：

将电动机扭矩指令值作为输入，通过前馈运算，运算第1扭矩目标值的步骤；以及

按照所述第1扭矩目标值控制电动机扭矩的步骤，

在运算所述第1扭矩目标值的步骤中，通过根据所述电动机扭矩指令值求出驱动轴扭转角速度，使求出的驱动轴扭转角速度反馈到所述电动机扭矩指令值，运算所述第1扭矩目标值。