[发明专利]移动机器人上的接近度感测

权利要求书

1.一种自主机器人(100)，其包括：

机器人主体(110)，其界定前向驱动方向(F)；

驱动系统(120)，其支撑所述机器人主体(110)且经配置以在地板表面(10、10a、10b)上操纵所述机器人(100)；

传感器系统(500)，其安置于所述机器人主体(110)上，所述传感器系统(500)包括至少一个接近度传感器(520、520a、520b、520c、520d、520e、520f)，其中所述接近度传感器(520、520a、520b、520c、520d、520e、520f)包括：

传感器主体(514)；

第一、第二及第三组件(522、522a、522b、524、524a、524b)，其由所述传感器主体(514)装纳，所述第一组件(522、524)为发射器(522)及接收器(524)中的一者，且所述第二组件(522a、524a)及所述第三组件(522b、524b)中的每一者为发射器(522a、522b)及接收器(524a、524b)中的剩余一者；

其中所述第一组件(522、524)具有第一视场(523、525)，所述第二组件(522a、524a)具有第二视场(523a、525a)，且所述第三组件(522b、524b)具有第三视场(523b、525b)，所述第一视场(523、525)与所述第二视场(523a、525a)及所述第三视场(523b、525b)相交；且

其中所述第一与第二视场(523、523a、525、525a)的所述相交(V1)界定第一体积(V1)，且所述第一与第三视场(523、523b、525、525b)的所述相交(V2)界定第二体积(V2)，所述第一体积(V1)检测距感测参考点(P)在第一阈值距离(D_S)内的第一表面(10、10a、10b)，且所述第二体积(V2)检测距所述感测参考点在第二阈值距离内的第二表面(10、10a、10b)，所述第二阈值距离(D_AC)大于所述第一阈值距离(D_S)；及

控制器(200)，其与所述驱动系统(120)及所述传感器系统(500)通信且具有处理从所述传感器系统(500)接收的数据的计算处理器(202)，所述控制器(200)基于所述所接收数据而发布命令(241)。

2.根据权利要求1所述的机器人(100)，其进一步包括两个或两个以上接近度传感器(520、520a、520b、520c、520d、520e、520f)，所述控制器(200)循序地启用及停用每一接近度传感器(520、520a、520b、520c、520d、520e、520f)，其中在停用一个传感器(520、520a、520b、520c、520d、520e、520f)与启用另一传感器(520、520a、520b、520c、520d、520e、520f)之间具有阈值时间周期。

3.根据权利要求1所述的机器人(100)，其中所述控制器(200)确定感测参考点(P)与所感测物体(10、10a、10b)之间的目标距离(d)，且如果到所述物体(10、10a、10b)的所述目标距离在所述第二阈值距离(D_AC)内，那么向所述驱动系统(120)发布驱动命令(241)，所述驱动命令(241)将所述机器人(100)的方向从前向驱动方向(F)改变为除前向之外的驱动方向。

4.根据权利要求1所述的机器人(100)，其中所述传感器主体(514)包括经布置以界定至少一个组件(522、522a、522b、523、523a、523b)的所述视场(523、523a、523b、525、525a、525b)的至少两个挡板(516、519、521)。

5.根据权利要求1所述的机器人(100)，其中所述第一组件(522、524)与所述第二组件(522a、524a)之间的第一距离(S₁)小于所述第二组件(522a、524a)与所述第三组件(522b、524b)之间的第二(S₂)距离。