[发明专利]边界线检测装置、边界线偏离检测装置以及边界线检测程序

权利要求书

1.一种边界线检测装置(10)，所述边界线检测装置安装在车辆中，并对划分自身车辆正行驶的巡航区域的内部和外部的边界线进行检测，所述边界线检测装置包括：

图像获取单元(15，10，S110)，其获取在所述自身车辆前方的左侧和右侧的道路表面的图像；

粉刷线检测单元(15，10，S120)，其在由所述图像获取单元获取的图像内检测绘制在道路表面上的粉刷线；

虚拟线设置单元(10，S140)，其基于先前检测的边界线的位置来设置虚拟线；

边界线设置单元(10，S150)，其使用所述粉刷线和所述虚拟线中至少之一来设置所述边界线；以及

设置禁止单元(10，S130)，其在获取到指示所述自身车辆正接近收费站的接近信息时禁止将所述虚拟线设置为所述边界线。

2.根据权利要求1所述的边界线检测装置，还包括：

收费站确定单元(15，10，S310～S420)，其基于拍摄所述自身车辆的行驶方向的拍摄图像来确定所述自身车辆是否正接近收费站，

其中，

从所述收费站确定单元获取所述接近信息。

3.根据权利要求2所述的边界线检测装置，其中：

所述收费站确定单元当在所述拍摄图像内检测到收费站独有的对象时输出所述接近信息。

4.根据权利要求1或2所述的边界线检测装置，其中：

所述收费站确定单元在区域被检测为收费站达参考次数或更多次时输出所述接近信息，其中所述参考次数被设置为多次。

5.根据权利要求1所述的边界线检测装置，其中：

所述收费站确定单元在检测到道路上的指示收费站的粉刷标记时输出所述接近信息。

6.根据权利要求1所述的边界线检测装置，还包括：

收费站确定单元(10，S310～S420)，其基于来自所述自身车辆的外部的信息来确定所述自身车辆是否正接近收费站。

7.一种边界线偏离检测装置(1)，所述边界线偏离检测装置安装在车辆中，并在存在自身车辆从巡航区域偏离的风险时进行预定输出，所述边界线偏离检测装置包括：

边界线检测单元(10，15，16，S110～S150)，其对划分所述自身车辆正行驶的所述巡航区域的内部和外部的边界线进行检测；

偏离确定单元(10，15，16，20，S160)，其确定是否存在所述自身车辆从所述边界线偏离的风险；以及

输出单元(10，S170)，其在存在偏离的风险时进行存在偏离的风险的输出，

其中，

由根据权利要求1至6中任一项所述的边界线检测装置来构成所述边界线检测单元。

8.根据权利要求7所述的边界线偏离检测装置，包括：

接近信息获取单元(30，35)，其从所述车辆的外部获取指示所述车辆正接近收费站的信息。

9.根据权利要求7或8所述的边界线偏离检测装置，包括：

通知装置(40，45)，其在进行存在偏离的风险的输出时通知所述车辆的乘客。

10.一种边界线检测程序，所述边界线检测程序用于使计算机能够用作构成根据权利要求1至6中任一项所述的边界线检测装置的每个装置。