[发明专利]用于跟踪和引导传感器和仪器的方法和系统

权利要求书

1.一种空间对准设备，包括：

伽马射线传感器探测器；

相机，与伽马射线传感器探测器刚性连接并且空间对准；

基准标记，附于感兴趣对象；以及

至少一个处理器，与存储器和相机操作地耦合，所述存储器具有由至少一个处理器执行的指令，配置为利用由所述相机捕获的图像确定所述相机相对于所述基准标记的姿态，利用从与所述伽马射线传感器探测器刚性连接的所述相机导出的变换确定伽马射线传感器探测器相对于所述基准标记的第1空间位置和方位，

从所述伽马射线传感器探测器接收第1计数数据，

使来自所述伽马射线传感器探测器的所述第1计数数据与所述伽马射线探测器的所述第1空间位置和方位同步，

将来自所述伽马射线传感器探测器的所述第1计数数据与所述伽马射线传感器探测器的第1空间位置和方位相关联，从而产生并且保存第1空间对准计数数据。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，

所述存储器具有由至少一个处理器执行的指令，配置为

通过根据所述相机对于所述伽马射线传感器探测器的空间对准来转换照相机对于所述基准标记的第2空间位置和方位，利用所述照相机捕获的第2图像确定所述伽马射线传感器探测器对于所述基准标记的第2空间位置和方位，

从所述伽马射线传感器探测器接收第2计数数据，

使来自所述伽马射线传感器探测器的所述第2计数数据与所述伽马射线传感器探测器对于所述对象的所述第2空间位置和方位同步，

将来自所述伽马射线传感器探测器的所述第2计数数据与所述伽马射线传感器探测器的第2空间位置和方位相关联，以产生第2空间对准计数数据，

利用所述第1空间对准计数数据和所述第2空间对准计数数据，构建所述计数数据对于所述基准标记的三维分布。

3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述伽马射线传感器探测器从包括术中伽马射线探测器、和伽马射线照相机的组中选择出。

4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述基准标记包括二进制编码。

5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述基准标记包括一个或者多个发光二极管(LED)。

6.根据权利要求1所述的设备，还包括：

柔性带，由所述相机捕获的图像是对象上的柔性带的至少一个基准标记。

7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述对象具有曲面，并且所述柔性带符合所述曲面。

8.根据权利要求6所述的设备，其中，所述对象包括人体。

9.根据权利要求6所述的设备，其中，所述至少一个基准标记中的每个都具有刚性衬底，所述柔性带包括相对于彼此可分段旋转的两个或者两个以上的刚性衬底基准标记。

10.根据权利要求6所述的设备，其中，所述至少一个基准标记包括多个基准标记，每个基准标记都具有彼此不同的二进制编码。

11.一种用于伽马射线传感器探测器的空间对准的方法，所述方法包括：

向感兴趣对象应用基准标记；

以所述伽马射线传感器探测器扫描对象；

利用与所述伽马射线传感器探测器刚性连接的相机对所述基准标记成像，以产生所述基准标记的一个或者多个图像，同时进行扫描和成像，其中，所述相机与伽马射线所述传感器探测器刚性连接；

利用所述基准标记的一个或者多个图像，确定伽马射线传感器探测器相对于所述基准标记的空间位置和方位；

使来自所述伽马射线传感器探测器的第1计数数据与第1空间位置和方位同步；以及

将来自所述伽马射线传感器探测器的所述第1计数数据与所述第1空间位置和方位相关联，从而产生并且保存第1空间对准计数数据。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括：

使来自所述伽马射线传感器探测器的第2计数数据与所述伽马射线传感器探测器对于所述基准标记的第2空间位置和方位同步；

将来自所述伽马射线传感器探测器的所述第2计数数据与所述第2空间位置和方位相关联，从而产生并保存第2空间对准计数数据；

利用所述第1空间对准计数数据和第2空间对准计数数据，创建包括计数数据的源的三维(3-D)模型；以及

从所述三维模型导出可视化数据。