[发明专利]制动器控制装置、制动器控制方法

权利要求书

1.一种制动器控制装置，搭载于具备一对驱动轮以及一对非驱动轮的车辆上，其特征在于，

所述车辆具备：

多个制动器装置，与所述驱动轮以及所述非驱动轮的各个对应地设置，对各轮提供基于制动器液压的制动力；

主气缸，针对各制动器装置产生共用的制动器上游压；

制动器传动装置，根据所述制动器上游压，针对各制动器装置单独地产生制动器下游压；以及

再生制动部，对所述驱动轮进行再生制动，

所述制动器控制装置在利用所述再生制动部进行再生制动时，以使针对与所述驱动轮对应的各制动器装置的制动器下游压比所述制动器上游压减压、使针对与所述非驱动轮对应的各制动器装置的制动器下游压比所述制动器上游压升压的方式，控制所述制动器上游压以及所述制动器下游压。

2.根据权利要求1所述的制动器控制装置，其特征在于，

所述主气缸对各制动器装置以与所述制动器上游压相应的液量供给制动液，

所述制动器传动装置针对与所述驱动轮对应的各制动器装置，使从所述主气缸供给了的制动液以与所述制动器下游压相应的减少量减少来供给，并且针对与所述非驱动轮对应的各制动器装置，使从所述主气缸供给了的制动液以与所述制动器下游压相应的增加量增加来供给，

所述制动器控制装置以使针对与所述驱动轮对应的各制动器装置的所述制动液的减少量、和针对与所述非驱动轮对应的各制动器装置的所述制动液的增加量之差成为规定的范围内的方式，控制所述制动器上游压以及所述制动器下游压。

3.根据权利要求1或者2所述的制动器控制装置，其特征在于，

所述制动器控制装置具有：

目标制动力运算部，计算目标制动力；

目标制动力分配运算部，对所述驱动轮和所述非驱动轮分配所述目标制动力，计算针对所述驱动轮的目标制动力以及针对所述非驱动轮的目标制动力；

目标液压制动力运算部，取得针对所述驱动轮的目标再生制动力，根据针对所述驱动轮的目标制动力以及取得的所述目标再生制动力，计算针对所述驱动轮的目标液压制动力；

目标上游压制动力运算部，根据所述目标液压制动力以及针对所述非驱动轮的目标制动力，计算与所述制动器上游压的目标值相当的相当于目标上游压的制动力；

制动器上游压控制部，根据所述相当于目标上游压的制动力，控制所述制动器上游压；以及

制动器下游压控制部，根据针对所述驱动轮的目标液压制动力，控制针对与所述驱动轮对应的各制动器装置的制动器下游压，并且根据针对所述非驱动轮的目标制动力，控制针对与所述非驱动轮对应的各制动器装置的制动器下游压。

4.根据权利要求3所述的制动器控制装置，其特征在于，

所述目标制动力分配运算部预测制动时的所述车辆的稳定性，根据其预测结果，使针对所述驱动轮以及所述非驱动轮的所述目标制动力的分配发生变化。

5.根据权利要求4所述的制动器控制装置，其特征在于，

所述目标制动力分配运算部在预测为制动时的所述车辆的稳定性低的情况下，根据重视所述车辆的稳定性而预先设定的分配，对所述驱动轮和所述非驱动轮分别分配所述目标制动力。

6.根据权利要求4所述的制动器控制装置，其特征在于，

所述目标制动力分配运算部在预测为制动时的所述车辆的稳定性高的情况下，根据重视再生制动时的能量回收而预先设定的分配，对所述驱动轮和所述非驱动轮分别分配所述目标制动力。

7.根据权利要求4所述的制动器控制装置，其特征在于，

所述目标制动力分配运算部根据所述车辆中的驱动器的制动器操作状态以及操舵操作状态、所述车辆行驶的路面的状态、所述车辆的速度以及加速度中的至少某一个，预测制动时的所述车辆的稳定性。

8.根据权利要求3所述的制动器控制装置，其特征在于，

所述目标制动力分配运算部判断所述车辆中的再生制动的必要性，根据其判断结果，使针对所述驱动轮以及所述非驱动轮的所述目标制动力的分配发生变化。